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公开(公告)号：CN102039599B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010556909.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的后端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。
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公开(公告)号：CN101458075B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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公开(公告)号：CN102039599A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010556909.7
申请日：2010-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种弧焊机器人手腕的中空机械机构，它涉及一种机器人手腕的中空机械机构。针对弧焊机器人手腕的中空结构未留走线孔，应用不便和锥蜗杆机构制造困难，手腕运动精度难于保证的问题。运动由两台伺服电机通过第一同步齿形带机构和第二同步齿形带机构传至腕摆运动传动机构和手转运动传动机构，轴座套装在空心齿轮轴上，空心齿轮轴与轴座之间的前端设置有第一轴承，空心齿轮轴与轴座之间的后端设置有第八轴承，轴座与空心齿轮轴转动连接，前压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖套装在空心齿轮轴上的前端，后压盖与轴座可拆卸连接，第一小轴设置在轴座的第一轴套内，第二小轴设置在轴座的第二轴套内；本发明用于弧焊机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101458075A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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公开(公告)号：CN1317109C
公开(公告)日：2007-05-23
申请号：CN02158867.8
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动，肘部关节(C)中的第二齿轮(C2)与第二齿圈(C3)相互啮合并形成肘部关节(C)的上回转副；轴套(C11)与连接盘(C12)和电机护罩(C13)形成转动配合并形成肘部关节(C)的摆动副；第三齿圈(C9)与第三齿轮(C8)相互啮合并形成肘部关节(C)的下回转副。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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公开(公告)号：CN1511680A
公开(公告)日：2004-07-14
申请号：CN02158867.8
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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公开(公告)号：CN2595537Y
公开(公告)日：2003-12-31
申请号：CN02292175.3
申请日：2002-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节仿人型机器人手臂，它涉及一种安装在机器人上的机械手臂。它由具有回转副和摆动副的肩部关节、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节、具有回转副和摆动副的腕部关节、连接在肩部关节和肘部关节之间的大臂、连接在肘部关节和腕部关节之间的小臂、与腕部关节相连接的夹持手组成；夹持手由壳体、安装在壳体内的蜗杆、设置在蜗杆两侧并与蜗杆啮合的一对蜗轮、分别与一对蜗轮固定连接的一对手爪组成，手爪伸至壳体的外面；各关节的回转副和摆动副、以及夹持手的蜗杆的运动分别由一台伺服电机驱动。该手臂可以模仿人的手臂功能进行各种各样的操作，完成取、放、拧紧、开关等动作，并通过双手臂的合作与协调动作实现一定的作业功能。
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