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公开(公告)号：CN119991735A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510075665.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于旋转双棱镜的仿人眼视觉目标跟踪轨迹优化方法，属于光电目标跟踪技术领域。所述方法，包括：采集数据集并进行训练，获取并记录目标在视场中的位置信息；根据非近轴光线追迹法，构建双棱镜指向光束的移动速度与双棱镜转速的数学模型；计算成像视场中心指向被跟踪目标的速度大小和方向，使用粒子群优化算法解算旋转双棱镜的最优转速，使得成像视场中心朝目标移动，成像视场中心每移动一段距离需重新计算最优转速；控制旋转双棱镜以最优转速转动，通过被跟踪目标的位置变化轨迹验证本方法的有效性。本方法在静态目标的指向测试以及移动目标的跟踪测试中都有良好的表现，在实现跟踪轨迹优化的同时，提高了指向精度。
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公开(公告)号：CN119941994A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510044797.3
申请日：2025-01-10
Applicant: 福州大学
IPC: G06T17/00 , G01J4/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的水中散射介质条件下目标偏振三维成像方法，属于光学成像技术领域。所述方法，包括：利用偏振相机采集水下目标的偏振图像，并利用三维扫描仪获取水下目标的三维模型；对水下目标的偏振图像和三维模型进行对齐，并对获取的偏振图像进行预处理，构建水下偏振图像数据集；设计一种应用于水下目标偏振三维成像的卷积神经网络，用训练集对网络进行训练，得到网络模型的训练权重，最后对测试集进行测试，得到预测的表面法线；将预测的表面法线与目标的法线真值进行对比，并用平均角度误差指标衡量水下目标三维成像的效果。本发明将深度学习与偏振三维成像结合，减少了重建过程中的纹理细节损失，提高了表面法线预测的准确性，实现了水下目标的高精度偏振三维成像。
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公开(公告)号：CN119295981A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411479938.6
申请日：2024-10-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于RGB重建高光谱的海面小目标漂浮物检测方法，所述方法包括：获取RGB图像，对获取图像进行预处理，利用预处理后的图像构建RGB图像样本数据集;利用融入频域信息的残差稠密网络从RGB图像样本数据集中生成对应场景的高光谱数据集;对于高光谱图像的31个波段进行分组，选取每组中熵值最高的图像合成伪彩色图像;将伪彩色图像输入固定检测网络得到目标检测结果。本发明利用高光谱图像的光谱维度信息，实现了对海面小目标漂浮物的检测。
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公开(公告)号：CN119295880A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411479792.5
申请日：2024-10-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多模态图像融合的海面漂浮小目标检测方法。包括：获取多对图像对，并对获取的图像对进行预处理，利用预处理后的图像对构建图像样本数据集；利用最优化算法对红外偏振图像的对比度和细节信息进行增强；使用多尺度变换提取不同模态图像的低通子带和带通定向子带信息，根据三通道简化脉冲耦合神经网络确定两部分的融合权重，最后使用多尺度变换的逆变换得到最终融合结果；将三模态融合图像输入固定检测网络得到目标检测结果。本方法有效衡量红外偏振、红外强度和可见光图像的相对作用，对红外偏振图像的对比度和细节信息进行了有效增强，使融合特征进行增强，具有更好的融合图像质量和目标检测性能。
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公开(公告)号：CN115562074B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211339465.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种快速生成无人机最优规划路径的仿真系统，包括数据输入模块、仿真地图模块、无人机路径规划模块、梯度下降参数优化模块和六轴半实物仿真模块；所述无人机路径规划模块包括路径规划模块、自适应因子单元、六轴半实物仿真数学模型和粒子群优化算法；无人机路径规划模块基于数据输入模块输入的数据和仿真地图模块导入的三维地图，采用粒子群优化算法进行路径规划，并通过六轴半实物仿真数学模型根据路径规划模块得到的路径进行模拟飞行，将路径信息导入自适应因子后优化粒子群优化算法，得到初始最优路径；所述六轴半实物仿真模块基于初始最优路径进行仿真获取运动信息，并通过梯度下降参数优化模块优化粒子群优化算法，并基于最终的粒子群优化算法，获取最终最优路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118567385A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410606426.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种生成无人机浮标检测最优航迹的规划系统及方法。所述系统，包括：模拟地形模块、航迹规划模块、顺序优化模块、姿态解算模块和半实物仿真模块；地形生成模块根据浮标检测地点的数字高程模型生成地形图，设定待检测浮标点的坐标；航迹规划模块基于人工鱼群算法得出任意两浮标点之间的最优路径与路径长度；顺序优化模块基于模拟退火算法得出浮标检测的最优顺序，并输出完整的路径坐标；姿态解算模块基于双环PID控制器解算无人机实际飞行路径与姿态；半实物仿真模块基于解算出的无人机实际飞行路径与姿态在六自由度半实物仿真平台上进行飞行仿真。本发明能解决无人机在浮标检测过程中的最优飞行路径及飞行顺序问题，提高无人机检测效率。
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公开(公告)号：CN113794410B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111059985.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 福州大学
IPC: H02P8/40 , H02P8/36 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM密集多路步进电机控制系统的信号和电源隔离系统，包括上位机、第一数字信号隔离模块、ARM处理器、第二数字信号隔离模块、密集多路步进电机驱动模块、电源隔离模块、地隔离模块、N路步进电机*M孔径密集多路运动模块；所述上位机、第一数字信号隔离模块、ARM处理器、第二数字信号隔离模块、密集多路步进电机驱动模块、N路步进电机*M孔径密集多路运动模块依次连接；所述电源隔离模块与ARM处理器密集多路步进电机驱动模块、地隔离模块分别连接；所述地隔离模块还与ARM处理器、密集多路步进电机驱动模块分别连接。本发明有效的提高了步进电机控制系统整体的安全性、独立性、抗干扰性等。
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公开(公告)号：CN115793439A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211308766.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于高斯预测模型的航空发动机喘振压力模拟系统，包括包括数据采集模块、映射模块和控制模块；所述数据采集模块获取开关阀输出流量和高速开关阀开启占空比之间的关系；所述控制模块基于气缸实测压力值和高速开关阀实时开启占空比，计算实时误差，并进一步通过实时误差进行预测计算得到控制量，经过映射模块后通过控制开关阀组以改变气缸内压力，其中气缸内压力即航空发动机喘振模拟压力。本发明能够及时弥补开关阀内部或外部扰动引起的不确定性，鲁棒性强、动态性能较好，提高了航空发动机喘振压力模拟真实输出压力值的控制精度和响应速度。
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公开(公告)号：CN112631145A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011316484.2
申请日：2020-11-20
Applicant: 福州大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无人机视觉组合导航测试的半实物仿真系统，上位机光照场景设置模块用于控制实验设置系统模拟昼夜光照条件和显示实验场景，运动控制模块用于生成运动和轨迹信息并转换为控制指令，通过总线运动控制器发送给运动模拟系统，以模拟无人机实际飞行中位置及姿态角的变化。视觉组合导航测试系统用于采集信息并解算无人机模拟运动的实时位置、速度和姿态。半实物仿真系统通过对比视觉组合导航算法解算的位置、速度和姿态和运动模拟系统输出的位置、速度和姿态，评估待测算法。本发明提供了真实的光照及场景模拟，精度高，实时性强，能够广泛应用于无人机视觉组合导航测试领域。
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公开(公告)号：CN118963204A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411006086.9
申请日：2024-07-25
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种基于ARM的多电机实时系绳弹射控制系统及其控制方法，包括ARM处理器模块、实时操作系统模块、电机控制模块、数据采集传感器模块、上位机模块、隔离模块；实时操作系统模块包括时间管理模块、任务切换模块、任务调度模块；上位机模块包括指令处理与下达模块、传感器数据接收及可视化模块；所述隔离模块包括电源隔离模块、地隔离模块、光耦隔离模块；电机控制模块与ARM处理器模块、数据采集传感器模块、隔离模块相连接，以控制电机工作；系绳收纳于以伺服电机驱动的绑线圆柱处；控制系统通过对多个电机进行联合控制以保证弹射主体运动姿态的控制精确性，以及系绳弹出回收功能的有效性；本发明能有效的实现系绳弹射系统的高控制性能要求。
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