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公开(公告)号：CN109255801A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810880412.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。
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公开(公告)号：CN108961423B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201810719510.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种虚拟信息处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取拍摄装置在前一时刻采集的第一图像信息；获取该第一图像信息中的特征点，并确定特征点在空间中对应的三维坐标点；对第一图像信息中的特征点进行跟踪，确定该特征点在该拍摄装置当前时刻采集的第二图像信息中的位置信息；根据该特征点在空间中对应的三维坐标点和该特征点在该第二图像信息中的位置信息，确定位于该空间中的目标平面；根据该拍摄装置的镜头光轴与该目标平面的交点建立三维坐标系；根据该三维坐标系，在第二图像信息中叠加虚拟信息。本发明实施例使得终端设备在拍摄功能启动后可以很快的在拍摄预览界面中渲染出稳定的虚拟信息，从而提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN108985127B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201810715616.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K7/14
Abstract: 本申请实施例提供了一种一维流形码的识别方法、装置、设备及计算机可读存储介质。该方法包括：获取待处理一维流形码；检测待处理一维流形码的中心图案信息、外围的形状信息及当前姿态信息；根据中心图案信息确定待处理一维流形码的品牌信息；根据外围的形状信息和当前姿态信息对外围码进行解析，获取嵌入在外围码中的信息，能够对包括外围码和中心图案的特殊形状的一维流形码进行准确识别，并且将该具有特殊形状的一维流形码应用在产品中，具有较高的辨识度，推动品牌传播，塑造企业良好的品牌形象。
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公开(公告)号：CN109241844A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810880310.5
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请提供了一种三维物体的姿态估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：计算目标三维物体的前一帧graph图和当前帧graph图；采用图匹配算法对前一帧graph图和当前帧graph图进行匹配计算，以获得前一帧graph图和当前帧graph图的顶点对应关系；根据顶点对应关系，目标三维物体的前一帧姿态和PnP算法计算目标三维物体的当前帧姿态。由于采用图匹配算法确定前一帧graph图和当前帧graph图的顶点对应关系来确定特征点的对应关系，图匹配算法对于弱纹理或是重复纹理的三维物体也有良好的特征点匹配效果，所以能够有效提高特征点的匹配准确度，进而提高三维物体姿态估计的准确性。
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公开(公告)号：CN108062776A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201810005054.5
申请日：2018-01-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种相机姿态跟踪方法，所述相机姿态跟踪方法包括：S101：获取触发物的图像；S102：根据所述触发物的图像，通过特征点法，获得相机的匹配姿态；S103：根据所述触发物的图像，通过直接法，获得相机的跟踪姿态；和S104：基于所述匹配姿态和跟踪姿态，获取所述相机的姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109255801B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201810880412.7
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。
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公开(公告)号：CN109035303B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201810878312.0
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质，通过采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，之后在SLAM系统再次进行计算前，针对相机在SLAM系统两次计算之间采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算该第二图像的位姿信息，其中，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率，从而使得SLAM系统结合预设的位姿算法，能够实时计算相机采集到的图像的位姿信息，满足客户需求。
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公开(公告)号：CN109145969A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810880338.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标物体的三维点云数据；将三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与目标物体相匹配的预存的物体；根据相匹配的预存的物体的属性确定目标物体的属性并根据相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的目标物体的三维点云数据，相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定目标物体的当前姿态。能够对目标物体进行快速检索，快速对目标物体的当前姿态进行估计。
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公开(公告)号：CN109035303A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810878312.0
申请日：2018-08-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质，通过采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，之后在SLAM系统再次进行计算前，针对相机在SLAM系统两次计算之间采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算该第二图像的位姿信息，其中，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率，从而使得SLAM系统结合预设的位姿算法，能够实时计算相机采集到的图像的位姿信息，满足客户需求。
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公开(公告)号：CN106910210B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201710124284.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/33
Abstract: 本申请公开了用于生成图像信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像相对于参考图像的旋转角度、缩放比例，并获取采集参考图像的摄像机的内参数；基于旋转角度、缩放比例和内参数，生成射影变换矩阵；基于射影变换矩阵和预设的特征点的各邻域像素点在目标图像中的坐标偏移量，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量；基于特征点在参考图像中的坐标、特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量和射影变换矩阵，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标；基于特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标，生成特征点的特征点描述子。该实施方式减少了生成特征点描述子的计算量。
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