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公开(公告)号：CN109814575B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910134249.4
申请日：2019-02-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种车辆变道路线规划方法、装置以及终端，所述方法包括：根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数；获取车辆的多个位置信息，并将各位置信息分别代入变道曲线函数中，拟合得到多条变道曲线；计算各变道曲线对应的损失，并选择变道曲线的损失小于阈值的变道曲线。根据车辆的运动轨迹形状选择变道曲线函数，将车辆的位置信息代入变道曲线函数中，拟合出形状与车辆的运动轨迹形状相似的变道曲线，提高变道曲线的稳定性。计算出由于障碍物等因素的影响导致变道曲线的损失，提高变道曲线的真实可控性。
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公开(公告)号：CN109631929B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910127448.2
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种基于黑名单的重导航方法、装置及计算机可读存储介质。其中基于黑名单的重导航方法包括：在无人车行驶过程中，检测所述无人车的前方区域是否有障碍物；若在检测到所述前方区域有障碍物，则生成与所述障碍物对应的黑名单，其中，所述黑名单中包括所述障碍物所在的道路；将所述黑名单报告给导航系统，以使导航系统根据所述障碍物所在的道路重新规划导航路线。本发明实施例在发现前方道路阻塞时，通过把障碍物所在的道路的黑名单报告给导航系统，重新触发导航规划，避开阻塞路段，针对道路阻塞情况重新给出导航规划，引导无人车继续行程，使无人驾驶更加安全畅通。
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公开(公告)号：CN109849935B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910127224.1
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种安全控制方法、装置及存储介质，应用于处于自动驾驶模式的车辆，包括：获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息；根据标识信息确定异常行为的级别；以及执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作；其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别。根据本发明的技术方案，保证严重异常行为优先处理，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109849935A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910127224.1
申请日：2019-02-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种安全控制方法、装置及存储介质，应用于处于自动驾驶模式的车辆，包括：获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息；根据标识信息确定异常行为的级别；以及执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作；其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别。根据本发明的技术方案，保证严重异常行为优先处理，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN109795506A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910142653.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W50/00 , G01M17/007
Abstract: 本发明实施例提出一种驾驶控制方法、装置及车辆，所述方法包括：建立表征目标车辆的历史踏板量、历史驾驶速度以及历史加速度之间映射关系的驾驶模型；基于所述驾驶模型，建立所述目标车辆的驾驶控制表；基于所述驾驶控制表，对所述目标车辆的行驶进行控制。避免人为的设置不同目标行驶速度以及加速度所对应的目标踏板量，减少人为工作量，并提升处理效率以及减少操作误差。
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公开(公告)号：CN109795477A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910133961.2
申请日：2019-02-22
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明涉及一种消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质。该方法包括：确定车辆是否在直线道路上行驶；在确定车辆在直线道路上行驶的情况下，采集车辆的横向偏差值；根据采集的横向偏差值确定车辆是否存在稳态横向偏差；在确定车辆存在稳态横向偏差的情况下，根据采集的横向偏差值实时补偿车辆的稳态横向偏差。本发明的技术方案，使存在稳态横向偏差的车辆运行平稳，车辆的指向更加准确，提高了自动驾驶的安全性、效率；并有效地解决了现有技术通过不断纠偏的方法产生的左右摇摆感，提高了自动驾驶的稳定性。
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公开(公告)号：CN106218632B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201610569881.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：生成或接收对无人驾驶车辆的动作指令信息；获取所述无人驾驶车辆的当前行驶环境信息；对所述动作指令信息进行内容解析，提取动作关键词；对所述当前行驶环境信息进行内容解析，提取环境关键词；根据所述动作关键词和所述环境关键词，从预先建立的控制参数对照表中选取与所述动作关键词和所述环境关键词对应的控制参数值，其中，所述控制参数对照表用于表征动作关键词、环境关键词和控制参数值的对应关系；根据所述控制参数值控制所述无人驾驶车辆。该实施方式实现了在不同环境中控制无人驾驶车辆。
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公开(公告)号：CN106200467B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610576096.5
申请日：2016-07-20
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取预先建立的车辆控制规则对应表，其中，车辆控制规则对应表中的各个车辆控制规则与对应的车辆类型关联存储，车辆控制规则用于根据控制指令中的控制参数与控制参数值确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；根据车辆控制规则对应表，确定与无人驾驶车辆的车辆类型关联的车辆控制规则；响应于接收到的或生成的控制指令，使用车辆控制规则以及控制指令中的控制参数与控制参数值，确定用于执行控制指令的执行器件以及执行器件的物理参数；控制所确定的执行器件在对应的物理参数下工作。该实施方式提高了对不同型号的无人驾驶车辆的控制效率。
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公开(公告)号：CN106227204A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610538408.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了车载装置及用于控制无人驾驶车辆的系统、方法和装置。所述车载装置的一具体实施方式包括：探测装置包括多个探测器件，多个探测器件放置在无人驾驶车辆预设的探测位置处，每间隔第一预设时间段探测无人驾驶车辆周围的无线信号，并将探测到的无线信号的信息发送给定位装置；定位装置，用于根据接收到的探测到的无线信号的信息及探测位置的坐标，确定至少一个无线信号源与无人驾驶车辆的相对位置，并将相对位置发送至速度控制装置；速度控制装置，用于根据相对位置，控制无人驾驶车辆的速度。该实施方式实现了提高了行人检测的正确率，并通过控制无人驾驶车辆的速度，保证了无人驾驶车辆和行人的安全。
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公开(公告)号：CN106094830A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610542846.7
申请日：2016-07-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了用于控制无人驾驶车辆的方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取所述无人驾驶车辆在行驶过程中的参数信息；确定所述参数信息是否出现异常状态；响应于确定出所述参数信息出现异常状态，则确定解决所述异常状态的紧急程度；对所述无人驾驶车辆执行与所述紧急程度相关的操作。该实施方式提高了无人驾驶车辆的安全性。
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