公开(公告)号：CN109839937B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201910185825.8

申请日：2019-03-12

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 夏中谱 ,  陈雅琴 ,  柳长春 ,  潘屹峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出了确定车辆自动驾驶的规划策略的方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，其中确定车辆自动驾驶的规划策略的方法可以包括：采集驾驶员驾驶过程中的轨迹数据和场景数据；从轨迹数据和场景数据中提取驾驶员驾驶策略；向驾驶员驾驶策略输入相应的场景数据，从而产生想象的规划策略；将驾驶员驾驶策略与想象的规划策略进行比较，使用机器学习方法，确定车辆自动驾驶的规划策略。这样解决了自动驾驶情况下存在的驾驶策略上的冲突，使得自动驾驶车辆进一步满足了安全性和舒适性的要求。

公开(公告)号：CN109855641B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN201910127571.4

申请日：2019-02-20

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 杨旭光 ,  夏中谱 ,  蒋菲怡 ,  陈忠涛 ,  潘屹峰 ,  詹锟

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。

公开(公告)号：CN109213134B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201710532639.8

申请日：2017-07-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 夏中谱 ,  缪景皓 ,  李力耘

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请公开了生成自动驾驶策略的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：测量本车的状态信息以及周围场景信息，周围场景信息包括：障碍车的状态信息、道路结构信息和本车的交通场景信息；从预定时间段内的障碍车的状态信息中，确定障碍车的行驶轨迹；基于预定时间段内的障碍车的状态信息和障碍车的行驶轨迹，确定第一映射关系，第一映射关系为障碍车的交通场景信息至障碍车的驾驶行为信息的映射关系；基于第一映射关系、道路结构信息、本车的状态信息和本车的交通场景信息，生成本车的自动驾驶策略。该实施方式可以从本车和周围车辆的行驶信息中学习驾驶策略，学习得到的驾车策略适用的道路和场景更加广泛。

公开(公告)号：CN109855641A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910127571.4

申请日：2019-02-20

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 杨旭光 ,  夏中谱 ,  蒋菲怡 ,  陈忠涛 ,  潘屹峰 ,  詹锟

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明提出一种预测运动轨迹的方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：根据目标对象所在的位置区域，获取所述目标对象在所述位置区域的历史导航信息和所述位置区域的地图信息；根据所述历史导航信息和所述地图信息，确定所述目标对象将要到达的目的地；根据所述地图信息，规划所述目标对象从所述当前位置到所述目的地的优选路径；确定所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况；以及根据所述目标对象在所述优选路径上运动的速度变化情况和所述优选路径，预测所述目标对象的运动轨迹。采用本发明，可以无需要利用硬件设备进行实时采集目标对象的运动轨迹，成本低、效率高。