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公开(公告)号：CN111504284A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010383585.5
申请日：2020-05-08
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01C15/00
Abstract: 本发明提供了一种精度测量辅助装置，用于对机器人的精度进行测量，机器人具有用于与支撑基体连接的固定部和相对于固定部可活动的活动部，精度测量辅助装置具有主体部分，主体部分包括：第一配合面，第一配合面用于与活动部远离固定部的端面配合；安装面，安装面与第一配合面相互垂直；安装面上设有安装部，安装部用于与测量设备配合；其中，安装部在安装面内的正投影的形心位于第一配合面在安装面内的正投影形成投影线上。本发明的精度测量辅助装置解决了现有技术中的精度测量辅助装置会影响测量设备的测量精度的问题。
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公开(公告)号：CN107870876B
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201610856996.5
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。
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公开(公告)号：CN109397287A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811190201.7
申请日：2018-10-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人编码方法及装置、机器人、存储介质、处理器。其中，该方法包括：接收输入指令；对输入指令的格式进行转换，得到组输入指令，其中，使用至少一种编码方式对输入指令的格式进行转换；基于组输入指令，控制机器人执行对应的动作。本发明解决了现有技术中的机器人采用数据格式在进行数据交互时，导致的数据冗余的技术问题。
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公开(公告)号：CN107984471A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610951199.5
申请日：2016-10-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN107962560A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610906690.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109446610B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201811205042.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 格力机器人(洛阳)有限公司 , 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质和处理器。该方法包括：基于多个连杆机构的目标参数，建立目标对象的运动学模型，其中，目标对象包括多个连杆机构，运动学模型用于确定目标对象的精度；通过目标参数的误差和运动学模型，确定目标对象的精度误差；基于精度误差调整目标参数的第一精度等级。通过本发明，达到了在对目标对象进行设计时，同时兼顾生产成本和精度的效果。
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公开(公告)号：CN109465824B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811313923.7
申请日：2018-11-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的调整方法及装置，其中，该方法包括：依据第一关节参数的第一取值设置机器人，获取所述机器人的第一重复定位误差，在所述第一重复定位误差不满足第一预设条件的情况下，调整所述第一关节参数的取值，以使得调整后的机器人的重复定位误差符合第一预设条件，采用上述方案，通过大量分析，准确获取对机器人的重复定位误差影响较大的关节参数，及时调整这些参数，以保证机器人的重复定位误差。
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公开(公告)号：CN110524577B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910739112.1
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种用于机器人关节力矩刚性的测量装置，所述测量装置包括测量板、连接杆、偏移量测量装置，所述测量板用于固定于机器人关节连接端面且与机器人关节连接端面平行，所述连接杆其一端用于插入机器人关节部件内，另一端用于接受向下的负载力，所述偏移量测量装置：用于获取连接杆接受所述负载力后，机器人关节连接端面的偏移量。通过在连接杆的一端增加负载力W，使另一端的机器人关节部件产生偏移，带动测量板偏移，计算负载力的大小和偏移量的变化关系，从而计算出机器人关节部件的力矩刚性，从而有效、快速、真实获取到机器人关节的力矩刚性。
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公开(公告)号：CN107962560B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201610906690.6
申请日：2016-10-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN107866807B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201610861403.4
申请日：2016-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。
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