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公开(公告)号：CN109304713B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN111203861A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T-xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O-xyz，工具坐标系T-xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz，其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T-xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。本发明标定方法，使用激光跟踪仪和软件系统，通过搭建机械模型和实际的测量数据，构成各个坐标系之间的闭环系统，不仅方便快捷，而且可操作性强。
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公开(公告)号：CN109304713A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN109262610A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811003214.9
申请日：2018-08-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种求解串联多自由度机器人末端位姿的方法、系统和机器人，机器人包括多个依次串联的连杆，相邻的两个连杆的端部通过关节连接，其中方法包括：建立基坐标系；确定末端在基坐标系中的末端位置矢量，确定末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵；根据末端旋转矩阵和末端位置矢量生成第一变换矩阵。本申请中通过确定机器人末端相对于基坐标系的末端旋转矩阵，和末端位置矢量，从而确定第一变化矩阵，在基坐标系中表示末端的位置和姿态，方便用户人质末端的姿态变化，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN114294809B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111590945.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了制冷设备，涉及空调技术领域。制冷设备具体包括密闭式蒸发器，用于密闭式蒸发器的接排水结构，所述接排水结构包括将密闭式蒸发器的内腔分隔成密闭的换热区和靠近热源的至少一个非换热区的分隔件，分别设置在换热区和非换热区底部的接水件，将换热区的接水件上的冷凝水导入至非换热区进行换热的喷淋组件、以及设于非换热区的接水件上将其内的冷凝水排出的排液组件。旨在实现密闭式蒸发器排水的同时避免蒸发器的冷量损失。
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公开(公告)号：CN119407846A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411881047.3
申请日：2024-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，涉及一种工业机器人供电系统及方法。该系统包括主控制器、电压电流转换单元、外部供电单元、电池管理单元及机器人单元；主控制器与电压电流转换单元和电池管理单元电性连接；电压电流转换单元与外部供电单元电性连接，电压电流转换单元分别与电池管理单元和机器人单元可通断地电性连接；电池管理单元与机器人单元可通断地电性连接。本发明的供电系统采用模块化设计，简化了电路设计，通过各单元的组合使用，可以将系统切换为外部供电电路、内部供电电路和充电电路中的任一种，增加了系统的灵活性及适用度，同时降低了系统的复杂度。
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公开(公告)号：CN119309359A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411708097.1
申请日：2024-11-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种蒸发冷制冷系统排气压力过高的故障判断方法，包括：步骤1000，获取蒸发式冷凝器内的与经过填料的水完成换热后的空气的压力P和温度T1，获取蒸发式冷凝器内与换热管换热后的水在进入填料前的温度T2，获取蒸发式冷凝器内与换热管换热后的水在进入填料前和从填料输出后的温差ΔT；步骤2000，根据获取的P、T1、T2和ΔT的结果判断蒸发冷制冷系统排气压力过高的故障原因。
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公开(公告)号：CN119308715A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411424392.4
申请日：2024-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种矿井空调、矿井空调控制方法及存储介质。该矿井空调包括：冷水机组和末端；末端包括：新风组合柜、风机盘管和冷辐射板，新风组合柜位于新风风道内，新风风道上沿轴向依次布置多个送风口，风机盘管和冷辐射板布置在工作面巷道内的指定位置；冷水机组包括通过冷媒管路相并联的第一蒸发器和第二蒸发器，第一蒸发器输出的冷冻水供给新风组合柜和风机盘管，第二蒸发器输出的冷冻水供给冷辐射板，流入风机盘管和冷辐射板的冷冻水流量均可调，通过风机盘管进行快速降温，通过冷辐射板维持工作面温度。本发明解决了矿井空调能耗大且工作面温度分布不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN115235144B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202211019901.6
申请日：2022-08-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种热泵系统，包括第一压缩机(1)、第二压缩机(2)、第一冷凝器(3)、第二冷凝器(4)、第一节流元件(5)、第一蒸发器(6)、引射器(7)、第二蒸发器(8)和第一控制阀(9)，第一冷凝器(3)与第一压缩机(1)的排气口连通，第二冷凝器(4)与第二压缩机(2)的排气口连通，第一节流元件(5)与第二冷凝器(4)的出口连通，第一蒸发器(6)与第一节流元件(5)的出口连通，引射器(7)与第一冷凝器(3)的出口和第一蒸发器(6)的出口连通，第二蒸发器(8)连接于引射器(7)的出口和第二压缩机(2)的进气口之间，第一控制阀(9)设置于第一压缩机(1)的排气口和进气口之间的连接管路上。
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公开(公告)号：CN119196918A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411384977.8
申请日：2024-09-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种框架组件及空调系统。框架组件包括至少两个框架；所述框架内设置有磁力装置；所述框架上形成有导向面，在相邻两个所述框架中，一个所述框架的导向面与另一所述框架的所述导向面导向配合。在对框架进行拼装时，利用磁力装置使框架之间能够在磁力的作用下相互靠近，然后通过导向面的导向作用，在两个框架相互靠近的过程中被导向而实现自动对中，从而提高框架之间的定位精度，克服了现有技术中需要大量人工和工具进行拼装的问题，减少了紧固件的使用以及拼装过程中的误差，提高对接效率和对接精度，降低劳动强度。
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