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公开(公告)号：CN110837708B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201911068703.7
申请日：2019-11-05
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种机器人的仿真校核方法，包括：S10建立机器人的有限元模型；S30计算机器人内各关节臂的质量参数；S50根据机器人内各关节臂的质量参数建立机器人的动力学模型，并规划机器人内各关节臂的工作轨迹；S70计算机器人内各关节臂承受的动态扭矩；S90根据各关节臂的动态扭矩校核机器人内的各关节臂。本发明还涉及包含上述机器人的仿真校核方法的存储介质及处理器。上述机器人的仿真校核方法、存储介质及处理器，使用仿真结果得到的各关节臂的动态扭矩对机器人内的各关节臂进行校核，更加接近各关节臂在工作过程中的实际载荷，提高了机器人内各关节臂的仿真校核精度，进而允许根据机器人的实际载荷设计机器人的结构，有利于减轻机器人的整体重量。
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公开(公告)号：CN113977636A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111410917.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人运输安全评估方法、装置、系统和设备及存储介质，属于机器人领域；首先获取机器人运输前在运输工具上的打包姿态，然后调整机器人模型在支撑面模型上的姿态至打包姿态；最后采用机器人模型和支撑面模型模拟机器人在运输工具上的运输过程，以判断机器人在运输工具上是否存在运输风险。本申请方案通过在仿真软件构建机器人模型和支撑面模型，以模拟机器人在运输工具上的运输过程，进而通过模拟判断是否存在运输风险，能够不进行振动测试就得到运输风险，大大方便了机器人的运输。
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公开(公告)号：CN113204222A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110517157.1
申请日：2021-05-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的性能参数获取方法及装置。其中，该方法包括：基于工业机器人模型生成工业机器人的刚体动力学分析模型；按照工业机器人模型生成工业机器人的有限元分析模型；按照刚体动力学分析模型获取工业机器人各个关节的力矩；基于各个关节的力矩以及有限元分析模型对工业机器人进行模态动力学分析，得到工业机器人的性能参数。本发明解决了相关技术中工业机器人设计初期无法评估其性能参数，导致的工业机器人设计初期存在的问题无法及时发现的技术问题。
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公开(公告)号：CN110053049B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910324286.1
申请日：2019-04-22
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹精度的确定方法及装置、工业机器人。其中，该方法包括：构建柔性机器人模型和刚性机器人模型，其中，柔性机器人模型对应于目标机器人各关节的柔性数值，刚性机器人模型对应于目标机器人各零部件的刚性参数；分别使用柔性机器人模型和刚性机器人模型控制目标机器人沿着预先确定的目标运行轨迹运行，得到两条运行线路；求取两条运行线路之间的偏差路段，以确定目标机器人的轨迹精度。本发明解决了相关技术中对机器人在动态运行过程中的轨迹精度计算容易出现误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111203885A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010071862.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种机器人的关节力矩的确定方法及装置、电子设备。其中，该方法包括：获取目标机器人各个关节处的柔性参数，并基于该柔性参数构建柔性机器人模型；控制所述柔性机器人模型按照预设轨迹运动；采集所述柔性机器人模型在运动过程中各个关节所需的力矩，并基于采集到的力矩确定所述目标机器人的第一目标力矩。本申请解决了相关技术中目前的机器人生产过程中存在的关节力矩的设计理论值和实际值偏差较大的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110889100A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911066344.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防止机器人记录数据被篡改的方法和装置。该方法包括在机器人出厂用到生产线时，系统为机器人生成机器人公钥和私钥地址，将涉及机器人公钥地址的数据记录录入区块链中作为机器人的登记备案信息，以完成合法机器人节点的登记备案；采集并封装机器人在工作过程中的数据，并用机器人的私钥地址对数据进行签名后传送到存储模块，存储模块将涉及机器人公钥地址的数据与区块链中登记备案信息进行核对检查，以确认机器人节点的合法性；当检查通过时，用登记备案信息中的机器人公钥地址对数据的签名进行校核，当通过校核验证时，存储模块认为机器人上传的数据真实合法。这种方法和装置实现极高的机器人应用记录数据防篡改的安全性。
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公开(公告)号：CN110807282A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911048767.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种有限元前处理中定义材料和属性的方法和装置。该方法包括：导入几何；整理组件；定义属性，其中，定义属性包括：建立窗口并输入组件的材料名和属性名；根据输入的组件的材料名和属性名将组件的名字更改为原名字加上组件对应的材料名和属性名；通过输入的材料名与数据库中的材料名进行匹配建立对应的材料，通过所匹配的数据库中的材料的属性建立对应的属性。该装置包括依次连接的几何导入单元、组件整理单元、以及属性定义单元。采用这种方法和装置，可以快速方便地建立好材料和属性并更改好组件的名字，定义好组件的属性，相比手动设置和更改，可以大大地节省操作时间。
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公开(公告)号：CN114117338B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111408378.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种减速器评估方法及装置，其中，减速器评估方法包括：获取待评估减速器的第一性能参数以及待评估减速器对应目标机器人的第二性能参数；构建目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵；构建目标机器人的整体刚度矩阵；基于变换矩阵和整体刚度矩阵计算目标机器人的理论运动位置和实际运动位置；计算理论运动位置和实际运动位置之间的位置误差；基于位置误差确定待评估减速器的评估结果。通过获取待评估减速器和对应目标机器人的性能参数，利用目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵分别计算其理论运动位置和实际运动位置，通过位置误差的大小来准确反映减速器的工作性能，为合理选择减速器型号以及工业机器人的平稳、高精度运行提供保障。
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公开(公告)号：CN113654747B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111132034.2
申请日：2021-09-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人的关节刚度的检测方法、装置和机器人，该方法包括：控制机械臂抓起负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第一位置和第二位置，第一测量点为机械臂上任意一点；控制机械臂放下负载，并控制关节旋转至预定角度，并检测当前第一测量点的位置和关节的旋转中心的位置，分别得到第三位置和第四位置；根据第一位置、第二位置、第三位置和第四位置确定角度偏差；检测关节的扭矩，并根据扭矩和角度偏差计算得到关节的扭转刚度；根据关节的扭转刚度确定关节是否符合刚度设计要求，解决了现有技术中难以确定机器人的关节刚度是否符合设计要求。
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公开(公告)号：CN113806990B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111231136.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06T17/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种氮气弹簧仿真分析方法及系统，该方法包括：从目标氮气弹簧中提取目标氮气弹簧两端的两个连接头结构；对两个连接头结构进行有限元网格划分后进行模态计算，生成模态计算结果；将两个连接头结构导入Adams中对应的机器人本体模型中，为两个连接头结构分别添加转动副和移动副，并在两个移动副上建立拉压弹簧；将模态计算结果添加至两个连接头结构中，生成目标氮气弹簧的等效弹簧模型；利用Adams对等效弹簧模型进行仿真分析，生成强度分析结果。实现了Adams分析氮气弹簧强度，无需单独的强度分析，提高了分析效率，同时在一个软件、一个分析步内进行计算，不需要进行数据传递，提高氮气弹簧强度分析结果的精度。
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