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公开(公告)号：CN107898594A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711380988.9
申请日：2017-12-20
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: A61H1/00 , A61H1/008 , A61H2201/1207 , A61H2201/1633 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2205/08 , B25J11/009
Abstract: 本发明公开了一种复现式腰部治疗伺服机器人，主要由信号采集控制系统、患处定位机构、伺服力控制并联机构、座靠机构组成。信号采集控制系统可在医生进行正骨过程中采集每个时刻医生在患处施加的力的大小和方向，当复现式腰部治疗伺服机器人复现正骨过程时将采集到的数据当作控制信号重新进行输出控制，患处定位机构可以实现对需要按摩的各个患处精准定位，伺服力控制并联机构可以根据力伺服控制在空间产生任意方向，任意大小并且可以连续变化的力，进而实现多次精确重复医生的正骨过程。本发明可在不断增加的患者的前提下，在一个疗程内精确、高效、便捷地完成如同医生般精准的反复按摩，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。
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公开(公告)号：CN106870875A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710160026.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/28 , F16L101/00 , F16L101/30
CPC classification number: F16L55/40 , F16L55/28 , F16L2101/00 , F16L2101/30
Abstract: 本发明公开一种海底管道安装伺服机器人，适用于海底大吨位管道的承插，其主要由承插机构、插入机构、送进机构、监测系统组成。本发明的插入机构和承插机构可使其与插入管道和承插管道紧密接触，通过对液压缸力位混合伺服控制调整管道间轴线使其共线，送进机构通过对液压缸的位置伺服控制使两管道完成承插动作，其监测系统可以在机器人工作期间对水下作业现场、管道轴线位置调控、承插位置精度进行监测。与现有技术中靠人工潜入海底进行作业，无法保证人员安全、承插精度以及工作效率等相比，本发明可在海底的恶劣的工作环境中，准确、高效、连续地完成多个管道的连接，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。
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公开(公告)号：CN109441911B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201811611195.8
申请日：2018-12-27
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机管路液压油泄漏模拟试验台，涉及飞机安全技术领域。本发明中所述油源、液压系统以及泄露管路依次通过管路连接为回路；所述液压系统包括与油源管路连接的柱塞泵，分别与柱塞泵管路连接的单向阀、溢流阀以及泄压阀，与单向阀连接的第一流量计以及安全阀，与泄露管路一端连接的第二流量计，与第二流量计连接的比例换向阀；所述溢流阀以及泄压阀、安全阀、比例换向阀分别与油源通过管路连接；所述第一流量计与泄露管路的另一端连接。本发明能够模拟飞机管路在不同泄漏压力、泄漏时间下泄漏油的泄漏及燃烧情况，其具有原理简单、安全可靠且适用性广泛等特点。
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公开(公告)号：CN106870875B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201710160026.6
申请日：2017-03-17
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L55/40 , F16L55/28 , F16L101/00 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种海底管道安装伺服机器人，适用于海底大吨位管道的承插，其主要由承插机构、插入机构、送进机构、监测系统组成。本发明的插入机构和承插机构可使其与插入管道和承插管道紧密接触，通过对液压缸力位混合伺服控制调整管道间轴线使其共线，送进机构通过对液压缸的位置伺服控制使两管道完成承插动作，其监测系统可以在机器人工作期间对水下作业现场、管道轴线位置调控、承插位置精度进行监测。与现有技术中靠人工潜入海底进行作业，无法保证人员安全、承插精度以及工作效率等相比，本发明可在海底的恶劣的工作环境中，准确、高效、连续地完成多个管道的连接，具有安全、方便、可靠且适用性广泛等特点。
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公开(公告)号：CN112942400A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110459807.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于L型预制沉箱芯模的液压自动收缩机构，主要由模板、底板、井字架、泵站、液压系统、张紧装置和控制系统等组成；所述模板由四块钢模板首尾相连，两相邻钢模板连接处设有闸口，闸口内填有木闸板；所述张紧装置采用了螺旋升降机与拉力传感器相组合的方法；所述井字架固定在底板上，并通过张紧装置、液压缸与各钢板相连接；所述泵站设置在底板中部，所述控制系统设置在泵站内并与各液压系统连接。本发明通过液压系统控制钢板的张开与收缩，采用螺旋升降机对钢模板提供支撑和张紧的力，极大地缩短了安装时间，提高了安装精度，同时给操作工作的安全提供了保障，使用安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111558874A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010462113.9
申请日：2020-05-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种弧面零件打磨装置，包括底座，所述底座的中部设置有放置弧面零件的弧面支撑板且弧面支撑板上方设置有对弧面零件进行打磨的磨头，所述磨头通过第一滑动机构、第二滑动机构和第三滑动机构分别在Z轴、X轴和Y轴上移动，所述弧面支撑板通过第一驱动机构和第二驱动机构分别绕Y轴和Z轴转动进而确定位置，所述磨头通过第三驱动机构对弧面零件进行打磨，本发明的弧面支撑板的位置由电机驱动调节，结构紧凑，振动值小；磨头的位置由机械结构调节，结构简单，可靠性高，控制精度高。
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公开(公告)号：CN108748110B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810767677.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种空间多自由度并联驱动力加载系统教学试验台，支撑柱固定在基座的中心，支撑柱顶部与翘板、六维力传感器、动平台依次相连；液压缸A两端通过平面铰分别与基座和翘板一端相连；6个液压缸B两端通过虎克铰分别与基座和动平台相连；在液压缸A、B的中部安装伺服阀，液压缸A、B底部与位移传感器底部相连，液压缸A、B活塞杆与位移传感器顶部相连，液压缸A、B顶部与拉压力传感器一端相连；连接液压缸A的拉压力传感器另一端与平面铰连接；连接液压缸B的拉压力传感器另一端与虎克铰连接；信号采集控制系统采集并联机构电液伺服驱动力加载系统的数据。本发明可为高精度、高频响空间多自由度并联驱动力加载系统的研制提供理论基础。
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公开(公告)号：CN112942400B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110459807.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于L型预制沉箱芯模的液压自动收缩机构，主要由模板、底板、井字架、泵站、液压系统、张紧装置和控制系统等组成；所述模板由四块钢模板首尾相连，两相邻钢模板连接处设有闸口，闸口内填有木闸板；所述张紧装置采用了螺旋升降机与拉力传感器相组合的方法；所述井字架固定在底板上，并通过张紧装置、液压缸与各钢板相连接；所述泵站设置在底板中部，所述控制系统设置在泵站内并与各液压系统连接。本发明通过液压系统控制钢板的张开与收缩，采用螺旋升降机对钢模板提供支撑和张紧的力，极大地缩短了安装时间，提高了安装精度，同时给操作工作的安全提供了保障，使用安全可靠。
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公开(公告)号：CN113199605A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110516278.4
申请日：2021-05-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种无竖八字型可调整式预制沉箱芯模及预制方法，属于模板技术领域，包括设置在芯模四周的4片组合钢模板、设置在芯模底端的底板、设置在底板上端的井字架、液压系统、采集系统以及控制系统，所述芯模还包括设置在相邻组合钢模板之间的挡板；所述组合钢模板为无竖八字型钢架结构；所述井字架上设置与组合钢模板上的钢架结构相连接的若干个液压缸一，所述液压缸一活塞杆伸缩带动组合钢模板移动，用于调整芯模与外模板的位置；所述底板的上端放置液压系统中的液压泵站，中部的两侧嵌有液压墙栓，底部的另两侧嵌有调整机构。本发明与传统的人工安装方式相比，极大的缩短了安装时间，提高了安装精度，保障了操作人员的安全。
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公开(公告)号：CN108748110A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810767677.6
申请日：2018-07-13
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009 , B25J9/003 , B25J19/02 , G09B25/02
Abstract: 一种空间多自由度并联驱动力加载系统教学试验台，支撑柱固定在基座的中心，支撑柱顶部与翘板、六维力传感器、动平台依次相连；液压缸A两端通过平面铰分别与基座和翘板一端相连；6个液压缸B两端通过虎克铰分别与基座和动平台相连；在液压缸A、B的中部安装伺服阀，液压缸A、B底部与位移传感器底部相连，液压缸A、B活塞杆与位移传感器顶部相连，液压缸A、B顶部与拉压力传感器一端相连；连接液压缸A的拉压力传感器另一端与平面铰连接；连接液压缸B的拉压力传感器另一端与虎克铰连接；信号采集控制系统采集并联机构电液伺服驱动力加载系统的数据。本发明可为高精度、高频响空间多自由度并联驱动力加载系统的研制提供理论基础。
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