公开(公告)号：CN114905489B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202210509254.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  江源 ,  杨威 ,  丰宗强 ,  杨董 ,  张慧博 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。

公开(公告)号：CN114453857B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202210200242.X

申请日：2022-03-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 丰宗强 ,  刘康辉 ,  朱勇勇 ,  江源 ,  章甫君 ,  常嘉琦 ,  何阳 ,  杨威

IPC: B23P19/00 ,  B25H1/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种用于全向移动并联调姿平台的四自由度支链模块，其包括机架组件、滑轮组件、轴向移动组件和同步带轮组件，滑轮组件和机架组件的下端连接，同步带轮组件和机架组件的上端连接，轴向移动组件位于机架组件的中部。同步带轮组件连接滑轮组件和机架组件中的转向驱动模块，用于控制滑轮组件的转向，滑轮组件可沿平面任意方向移动，通过同步带轮组件调整运动方向，滑轮组件提供平面移动和绕轴转动的自由度，轴向移动组件通过丝杠、丝母座和滚珠组共同作用，实现沿轴向移动的自由度。本发明将全向移动支链模块化，单个支链模块具备独立运动能力，根据不同承载能力与调姿平台的结构要求，模块自动重构，改变支链模块数量与分布形式。

公开(公告)号：CN114770474A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210509247.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  杨威 ,  江源 ,  周玉林 ,  高超 ,  李祥鲲

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于3‑RRR球面机构球环嵌套式并联稳定平台及使用方法，稳定平台包括圆形的球环基座、三个球面二连杆和球缘调姿台，球环基座包括底球环座和上球环盖；三个球面二连杆的结构相同；球缘调姿台包括R副转接盘、球形边缘负载板和立柱，三个球面二连杆的两个端部分别连接球环基座和球形边缘负载板；球环基座上球形边缘负载板均匀布置六个球面结构，六个球面结构对应的球心相同且经过球形边缘负载板的圆心。三个球面二连杆在俯视图平面呈正三边形布置；该调姿平台具有三个自由度，可实现空间的三维转动。本发明具有高刚度、轻质量、高承载力、易于控制等优点，其在航空运输、空域作战、无人机设备高精密化技术等领域都有着广泛的前景应用。

公开(公告)号：CN114833802B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202210509239.6

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  江源 ,  杨威 ,  李祥鲲 ,  高超 ,  周玉林

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种基于3RRR‑3UPS并联机构的球面调姿平台，其包括固定平台、卸荷球弧支板、驱动分支和末端平台，固定平台的中间部均布环绕设有卸荷球弧支板，且末端平台设于固定平台的上方，末端平台中卸荷撑架底部的撑架球头与卸荷球弧支板点接触，且驱动分支均布设于固定平台与所述末端平台之间。驱动分支中上球面杆的第一端与下球面杆的第一端转动连接，电动推杆轴的第一端与下球面杆的下端面球副连接，且电动推杆轴的第二端与电动推杆座移动副连接，电动推杆座的下端与万向铰底座万向副连接，且上球面杆的第二端与上支撑板转动连接，下球面杆的第二端与固定平台转动连接。本发明具有可靠性强、承载力大、刚度大、易于控制等优点。

公开(公告)号：CN114905489A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210509254.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  江源 ,  杨威 ,  丰宗强 ,  杨董 ,  张慧博 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。