公开(公告)号：CN105045260A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510270537.4

申请日：2015-05-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  潘琪 ,  陈彦杰 ,  钟杭 ,  刘晓明

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种未知动态环境下的移动机器人路径规划方法，该方法将每个位置转化为一个神经元，利用神经元的活性值来表征环境变化，巧妙的利用生物激励神经网络模型来模拟动态环境；生物激励神经网络模型保证了正的神经元活性值能够向外传播并影响整个状态空间，而负的神经元活性值只作用在局部。在下一个位置点的决策中同时包含了神经元活性值最大和机器人转角最小因素，得到的路径不仅最短或接近最短，且路径平滑，转弯较少。本方法没有局部最小点问题，计算量小，实现简单，在动态未知环境下有很好的适应性。

公开(公告)号：CN104298239A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410512492.2

申请日：2014-09-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  陈彦杰 ,  钟杭 ,  潘琪

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人增强地图学习路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立障碍概率密度模型；(2)利用贪心算法和增强地图学习方法进行路径规划；(3)室内移动机器人路径选择及自适应速度调整策略。采用的增强地图学习路径规划能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时自适应的速度调整策略可以兼顾室内移动机器人的越障能力，目标点收敛能力和规划效率，使室内移动机器人能够安全有效的到达指定位置。

公开(公告)号：CN103978474A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410202320.5

申请日：2014-05-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘理 ,  宁伟 ,  吴成中 ,  缪志强 ,  陈彦杰 ,  钟杭

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种面向极端环境的特种作业机器人，包括带有主控单元的主控仓体，主控仓体上装设有底盘行走单元和折叠伸展式臂架单元，底盘行走单元中设有供电模块，折叠伸展式臂架单元包括支撑臂基座和多级连接支撑臂架，支撑臂基座装设于主控仓体上，第一级连接支撑臂架与支撑臂基座铰接、最末级连接支撑臂架设有安装座，支撑臂基座上铰接有第一直线驱动机构，第一直线驱动机构的第一驱动杆与第一级连接支撑臂架铰接连接，相邻的连接支撑臂架之间铰接有连臂扣件，连臂扣件通过第二直线驱动机构与一个连接支撑臂架铰接，第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、供电模块分别与主控单元相连。本发明具有作业范围大、空间占用小、应用范围广的优点。

公开(公告)号：CN103381603A

公开(公告)日：2013-11-06

申请号：CN201310269028.0

申请日：2013-06-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  陈彦杰 ,  缪志强 ,  宁伟

IPC: B25J9/16 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明公开了高压输电线路除冰巡线机器人的自主越障规划方法，包括如下步骤：步骤1：利用安装在机械臂末端的激光雷达探测环境信息，获得机器人运行前方障碍信号；步骤2：根据机械臂末端当前位置与期望位置的差值和当前情况下的障碍信号，利用模糊规划器规划出运行前方机械臂的模糊规划角度；步骤3：利用粒子群算法对模糊规划角度在线优化，得到运行前方机械臂的粒子群模糊规划角度；步骤4：利用神经网络自适应控制器得到各关节控制力矩，指导机械臂动作。采用的模糊规划方法能够根据除冰巡线机器人当前状况，实时进行越障规划决策，克服感知信息的不准确性和滞后性。同时，粒子群算法能够在线优化模糊规划角，使轨迹更光滑且冗余度更小。