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公开(公告)号：CN114459507A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210202064.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种DVL安装误差标定方法、设备及系统，该方法包括：步骤一，建立DVL的测速模型，步骤二，以李代数表达载体姿态，利用非线性最小二乘法根据该测速模型建立目标函数；步骤三，利用目标函数不断迭代得到极小值，以所述极小值对应的李代数标定所述安装误差角方向余弦阵。本发明实施例中，采用李代数的方法表示旋转矩阵，不存在奇点，不会出现万向节锁死问题，可以实现合并连续变换，适用于一次与二次近似模型，并在一定程度上避免线性方程组的系数矩阵的非奇异和病态问题，提供更稳定、更准确的增量。
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公开(公告)号：CN114355287A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210055207.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种超短基线水声测距方法及系统，所述超短基线水声测距方法包括：步骤1，获取超短基线定位系统声线的初始掠射角估计值；步骤2，根据所述初始掠射角估计值与声学基阵高度对应的映射表，实时计算当前有效声速ce；步骤3，根据所述ce与实测的声线传播时长τ的乘积，获得应答器斜距。本发明能够提高水声测量斜距的效率，避免传统的声线跟踪算法实时还原水声传播轨迹的复杂运算。
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公开(公告)号：CN114543799A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210345007.1
申请日：2022-03-31
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种抗差联邦卡尔曼滤波方法、设备与系统，该系统包括：在载体上设置的惯性导航系统和N个其它导航系统，所述惯性导航系统对应主滤波器，所述N个其它导航系统与N个局部滤波器一一对应；其中，所述N个局部滤波器，用于接收各自对应的传感器的输入数据，计算系统状态量的估计值；所述主滤波器，用于融合所述N个局部滤波器得到的状态量的估计值，获得系统状态全局最优估计和量测噪声方差阵。本发明中，当量测信息增加或减少时，联邦滤波器仅通过调整局部滤波器数量即可完成融合模式的切换，既具有灵活的数据融合结构，又具有抗差能力，稳定性和鲁棒性优势明显。
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公开(公告)号：CN119821439A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510054216.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法与系统。车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法包括以下步骤：S1.建立车辆轨迹的运动学模型；S2.构建目标函数J；S3.建立针对步骤S2中的数据的约束条件，并使用所述约束条件优化所述目标函数J，得到优化后的整体优化模型；S4.基于所述整体优化模型，通过非线性优化求解器，求解出优化后的轨迹。本发明可以提高无人驾驶车辆的通行效率和安全性。
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公开(公告)号：CN113919684B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202111169370.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/02 , G08G1/123
Abstract: 本发明提供了一种多模式定制公交动态调度方法、系统及可读存储介质，在常规定制公交运营模式基础上，新增包车和点对点拼车的运营模式，为乘客提供更个性化的出行选择；提供容量不同的多种车型，调度系统能合理分配车型，提高车辆资源利用率，可在多运营模式下对车辆进行综合调度，兼顾运输效率和乘客出行体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119249713A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411289711.5
申请日：2024-09-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶系统ODC边界构建方法，属于自动驾驶技术领域。本发明针对高等级自动驾驶系统或车路协同式自动驾驶系统的ODC边界构建问题，通过系统性的危害触发条件辨识方法提取关键ODC元素，降维场景状态空间，加速ODC边界构建所需的测试与验证流程；基于风险可接受程度评估，对安全场景区间与不安全场景区间进行分类以定义ODC边界，提升了边界设计的准确性，使得自动驾驶系统可在更广的场景状态空间中连续化运行。
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公开(公告)号：CN119025856A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411090669.4
申请日：2024-08-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F18/20 , B60W60/00 , H04L67/125 , G06F30/20 , G06F18/25 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种车路协同自动驾驶系统及安全危害事件触发条件分析方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：规范车路协同自动驾驶系统的功能、定义系统设计运行条件、解析系统决策逻辑过程；明确系统整车级危害、定义系统安全约束，进行风险评估，建立多级分层系统控制结构；识别可能导致危险的不安全控制行为、对危害事件或不安全控制行为识别系统性能局限与对应的触发条件。其有益效果在于：能够准确辨识高速匝道协作式车道汇入系统预期功能安全危害事件触发条件与性能局限，能够全面细致考虑系统组件之间交互关系与软件类型危害，充分提高系统安全分析的全面性。
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公开(公告)号：CN118031966B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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公开(公告)号：CN118625659A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410645617.2
申请日：2024-05-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供一种考虑车辆底层时延特性的自动驾驶车辆分层横向控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。本申请通过分层控制的策略分别减小由于CAN通信延时和执行器滞后产生的不利影响，上层控制器基于LQR控制理论，其有一套固定的设计流程设计简单，计算效率较高；下层控制器结合Smith预估理论与SMC理论有较好的鲁棒性，可以提高执行器响应速度的同时减小CAN通信延时对下层控制器的影响。
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