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公开(公告)号：CN117876723A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410273563.1
申请日：2024-03-11
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种拒止环境下无人机航拍图像全局检索定位方法，包括：1、利用搭载云台相机的无人机采集航拍图像，并对航拍图像进行校正；2、运用尺度不变特征变换算法识别航拍图像的特征点，构建航拍图像的图像特征向量描述符；3、构建全局卫星地图信息库，并分割成指定数量的卫星地图，分别构建每个卫星地图的图像特征向量描述符；4、利用航拍图像分别与每个卫星地图进行匹配，得到匹配成功的卫星地图，得到航拍图像与卫星图像的变换关系，得到航拍目标的定位信息。本发明克服了无GPS信号时难以准确定位目标位置的问题，大大提高了无人机航拍图像的定位精度和可靠性，为各种应用场景提供了强大的支持。
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公开(公告)号：CN117152644A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311239554.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 湖南大学 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及无人系统目标检测技术领域，具体为一种无人机航拍照片的目标检测方法，包括：1、构建训练集；2、构建目标检测模型；3、选一图像输入到骨干网络中，得到四类不同尺度的骨干网络特征图；4、将3的输出结果进行特征融合，得到四类融合特征图；5、将第四类融合特征图输入到CVAN模块中，最终得到第四类输出特征图；6、将5的输出结果输入到目标检测头中，计算得到目标的分类信息等信息；重复3至5，直至迭代至设定次数，选取最好的一组权重结果，得到训练后的目标检测模型。本发明引入了变换器，无人机图像中包含许多密集的微小物体，引入变换器可以有效增强每个微小物体的语义可分辨性，有效减少漏检和误检。
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公开(公告)号：CN116912302A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311170392.1
申请日：2023-09-12
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度图像配准网络的高精度成像方法及系统，搭建高精度成像系统，包括三轴运动平台、成像模块和载具，载具和成像模块分别固设于三轴运动平台的Y轴和Z轴上，目标产品通过载具固定；通过调整X、Y和Z轴确定成像模块的拍摄路径并对目标产品进行局部拍摄，得到若干张局部图像；采用深度图像配准网络对若干张局部图像中所有两两相邻的图像进行处理，得到每组相邻图像的变换矩阵；将若干张局部图像通过变换矩阵进行转换，并将转换后的局部图像依次填入到预先设计的空白大图中，并将空白大图中相邻图像之间进行融合，得到目标产品的高精度完整图像。该方法可节省相邻的两个局部图像的特征配准时间且系统的成本低。
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公开(公告)号：CN116402821B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310676359.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的飞机蒙皮涂胶质量缺陷检测方法，包括数据采集，利用相机对飞机蒙皮进行拍照获取图片数据；对获取到的图片数据进行预处理，通过标注软件对数据进行标注获取用于网络训练的数据集；建立一个基于特征擦除和边界细化的缺陷检测网络模型，其中，缺陷检测网络模型包括依次连接的特征提取网络、语义引导的特征擦除模块、多尺度特征融合网络和基于边界细化的缺陷预测网络，利用数据集对网络模型进行训练，并将训练好的模型参数保存；利用训练好的网络模型对直接采集到的蒙皮涂胶图像进行检测，并输出检测结果。可以快速准确地实现飞机蒙皮涂胶缺陷的无损检测，推动蒙皮高质量智能制造进程。
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公开(公告)号：CN116728291A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311030811.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 湖南大学
IPC: B24B49/12 , B24B27/00 , B25J11/00 , G01M13/00 , G01H1/00 , G06F18/241 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06F18/22
Abstract: 本申请的实施例提供了基于边缘计算的机器人打磨系统状态监测方法和装置。所述方法包括获取当前的振动信号；对所述振动信号进行降噪和融合处理，得到振动图像；将所述振动图像，输入至预先训练的故障诊断模型，得到当前打磨系统的故障类型；将所述振动图像，输入至预先训练的质量匹配模型，得到当前打磨系统的相关值和力信号；所述力信号用于确定当前打磨系统的打磨质量；基于所述故障类型、相关值和打磨质量，完成对当前打磨系统的监测。以此方式，仅采集加度传感器的振动信号即可完成故障、打磨质量的统一监测，极大的减少了传感器的数量和类型，在降低了经济成本的同时降低了机器人打磨系统的复杂性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112991421B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202110304658.1
申请日：2021-03-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉立体匹配方法，首先在代价计算部分，通过SAD和MCT匹配代价计算方式，可以在保证图像在弱纹理与重复纹理效果的同时，兼顾窗口像素点相关性与的全局性，避免引入噪声；其次在代价聚合阶段，引入基于图像梯度而改变尺寸大小与方向的自适应窗口，利用基于梯度变化的自适应窗口，充分的考虑到图像的梯度信息，即在梯度平缓区域窗口尺寸增大，梯度变化剧烈区域窗口尺寸减小，使图像的边缘部分得到最大程度的保持，同时，在自适应窗口内进行引导滤波以代价聚合，在此基础之上进一步使用多尺度聚合的方法，得到更优的代价聚合结果；最终在进行视差计算与视差优化，得到最优视差结果，具有机器人视觉立体匹配度高的优点。
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公开(公告)号：CN116433885A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310399508.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 湖南大学 , 江西省通讯终端产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及开口销定位技术领域，具体为一种基于亚像素边缘的多开口销定位方法，包括：1、使用图像采集设备获取被测开口销图像；2、在被测开口销图像中按照指定轨迹寻找多个开口销可能位置；3、针对多个开口销的可能位置进行筛选，得到多个感兴趣区域；4、分别构建多个感兴趣区域的灰度直方图，并通过多个感兴趣区域的灰度直方图分别进行分析判断，得到真实开口销的轮廓；5、计算真实开口销的轮廓的平面坐标以及深度；6、根据当前开口销规划剩余待测开口销路径。本发明能够稳定的辨别处于图像中的开口销并区分其他物体，并且能够获取亚像素级别的定位精度，准确计算出当前开口销的位置与深度，并可根据计算的待测开口销进行路径规划。
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公开(公告)号：CN116402821A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310676359.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01N21/88
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的飞机蒙皮涂胶质量缺陷检测方法，包括数据采集，利用相机对飞机蒙皮进行拍照获取图片数据；对获取到的图片数据进行预处理，通过标注软件对数据进行标注获取用于网络训练的数据集；建立一个基于特征擦除和边界细化的缺陷检测网络模型，其中，缺陷检测网络模型包括依次连接的特征提取网络、语义引导的特征擦除模块、多尺度特征融合网络和基于边界细化的缺陷预测网络，利用数据集对网络模型进行训练，并将训练好的模型参数保存；利用训练好的网络模型对直接采集到的蒙皮涂胶图像进行检测，并输出检测结果。可以快速准确地实现飞机蒙皮涂胶缺陷的无损检测，推动蒙皮高质量智能制造进程。
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公开(公告)号：CN116149193A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310443703.0
申请日：2023-04-24
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的旋翼无人机抗扰动控制方法及系统，相机实时采集周围环境图像，惯性里程计实时采集旋翼无人机的角速度，机载处理器接收周围环境图像并处理得到第一控制误差向量，设计扰动观测器，扰动观测器根据第一控制误差向量和角速度估计旋翼无人机的外部扰动力和外部扰动力矩；根据第一控制误差向量和预设的虚拟控制力设置视觉外环控制器，将外部扰动力输入视觉外环控制器，得到期望推力；根据预设的虚拟控制力设置姿态内环控制器，将外部扰动力矩输入姿态内环控制器，得到期望控制力矩；飞行控制器根据期望推力和期望控制力矩控制旋翼无人机飞行。该方法对场景具有很强的鲁棒性，在复杂环境下也能实现旋翼无人机自主飞行。
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公开(公告)号：CN116107212A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310117578.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，具体为一种基于切换策略的空中作业机器人力位混合控制方法，包括：1、构建空中作业机器人系统，并对其进行动力学建模分析，得到空中作业机器人的动力学模型；2、定义位置跟踪误差和位置滑模变量，设计额外力估计器；3、设计位置环控制力；4、设计接触状态下的力/位混合控制策略；5、设计额外力矩估计器和几何姿态控制器；6、建立自由飞行状态和接触状态下的力/位混合控制策略，并依据位置环控制力、姿态控制器和力/位混合控制策略，实现空中作业机器人与环境力位混合交互接触的检测控制。本发明方法能在无力/力矩测量信息的情况下，保障空中作业机器人系统整体稳定性和精确力交互能力。
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