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公开(公告)号：CN109521448A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811559377.5
申请日：2018-12-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于轨道根数预测的星载导航接收机定位授时方法和装置，应用于星载导航接收机，包括：确定历史历元时刻星载导航接收机所搭载卫星的历史状态量；基于搭载卫星的轨道根数和历史状态量，计算搭载卫星的目标预测量；基于目标预测量确定搭载卫星的第一导航观测量；对搭载卫星的第一导航观测量进行计算，得到搭载卫星在当前历元时刻的当前状态量；基于当前状态量确定搭载卫星的卫星授时时刻；并将卫星授时时刻和当前状态量作为搭载卫星的导航结果。本发明改善了导航定位和授时结果的精度，更好的满足了中高轨波束定向通信载荷等应用对在轨定位和授时精度的要求。
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公开(公告)号：CN114422020B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210030890.5
申请日：2022-01-12
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种宽带卫星通信系统导航服务方法、系统和介质，包括以下步骤：基于获得的初定位和初定向信息，卫星地面通信终端与宽带卫星通信系统内的其中一个卫星建立波束聚焦的星地卫星通信，并将该卫星称为主卫星；卫星地面通信终端向地面运控中心请求导航定位服务数据包；地面运控中心在宽带卫星通信系统内选择一组辅助卫星，并向卫星地面通信终端发送导航辅助信息；基于导航定位服务数据包，主卫星和辅助卫星定期地向卫星地面通信终端发送导航测量突发包；基于导航辅助信息，卫星地面通信终端接收主卫星和辅助卫星发送的导航测量突发包并实现导航定位。本发明可以广泛应用于卫星导航领域。
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公开(公告)号：CN114355398A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111677230.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种星载导航接收机的空域滤波方法、系统、设备和介质，方法包括以下步骤：获取本历元宿主卫星位置和导航卫星位置；利用所得本历元宿主卫星位置和导航卫星位置估算导航信号的到达方向和功率衰减系数；利用导航信号到达方向和功率衰减系数，计算或查表得到波束成形权重系数；根据波束成形权重系数和接收到的导航信号相关得到合路信号，并输出用以后续处理。本发明采用的空域滤波方法，通过迭代法计算拉格朗日乘子进而确定波束成形权重系数，通过仿真结果可知本发明提出的空域滤波方法能够有效提升信干比，因此，本发明可以广泛应用于无线电导航技术领域。
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公开(公告)号：CN111708069B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010629291.6
申请日：2020-07-01
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提供了一种载体姿态测量方法及装置，涉及无线电导航的技术领域，包括：先利用载体上的基线接收目标卫星发射的天基机会信号，并基于天基机会信号计算基线的相位差；然后基于天基机会信号，识别目标卫星的唯一标识符；再基于目标卫星的唯一标识符，计算目标卫星的发射位置；其中，目标卫星的发射位置为目标卫星在发射天基机会信号时刻的位置；最后基于基线的相位差和目标卫星的发射位置，计算载体姿态信息。本发明提供的载体姿态测量方法及装置，在GNSS信号不可用时，可以利用非导航信号的天基机会信号测量载体姿态信息，由于天基机会信号不受无线电环境的影响，因此可以保证安全可靠的载体姿态测量。
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公开(公告)号：CN112152677A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910573281.2
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
Abstract: 本申请涉天基机会信号多普勒频率估计方法、装置、设备和介质。所述方法包括：对接收到的天基机会信号进行基于快速傅里叶变换的粗偏频估计，得到载波多普勒频偏粗估计值；消除天基机会信号的载波多普勒频偏粗估计值，得到去多普勒频偏信号；对去多普勒频偏信号进行匹配滤波，得到匹配滤波信号；根据匹配滤波信号计算载波相位；根据载波相位通过最小二乘线性拟合，确定载波残余多普勒频率估计值；根据载波残余多普勒频率估计值，对匹配滤波信号进行基于直接多普勒估计算法的多普勒细估计，得到载波多普勒频偏细估计值；根据载波多普勒频偏粗估计值和载波多普勒频偏细估计值，得到载波多普勒频率。本申请提供的方法对多普勒频率估计准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112147644A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910576178.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及一种星地协同确定时空基准的方法、装置、设备及存储介质，涉及无线电导航技术领域，本方法包括：根据在第k个历元接收到的导航卫星发射的导航信号，获取原始导航观测量；根据原始导航观测量计算目标通信卫星在第k个历元的候选状态量；接收地面计算中心发送的星历参数和历书参数；根据星历参数和历书参数计算目标通信卫星在第k个历元的预测位置矢量和预测速度矢量；进行完好性监测，并基于完好性监测的结果、候选状态量、预测位置矢量以及预测速度矢量得到目标通信卫星在第k个历元的最终状态量。解决了现有技术中，由于导航信号包括导航干扰信号，因此根据导航信号确定的时空基准不准确的问题。
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公开(公告)号：CN111510409A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010302720.9
申请日：2020-04-16
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供了一种利用BPSK数据估计天基机会信号多普勒的方法和系统，应用于用户终端，包括：对经过匹配滤波之后的目标天基机会信号进行解调，得到I、Q路比特序列和导频序列；在I、Q路比特序列中查找满足预设条件的BPSK子序列，得到目标BPSK序列；计算目标天基机会信号中，与导频序列和目标BPSK序列所对应的部分信号的载波相位，得到第一载波相位；对第一载波相位进行相位展开操作，得到第二载波相位；基于第二载波相位，得到载波残余多普勒频偏估计值；基于载波残余多普勒频偏估计值和目标粗频偏估计值，得到目标天基机会信号的多普勒频偏估计值。本发明缓解了现有技术中存在的多普勒频偏估计值精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN112147660B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910573883.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
Abstract: 本申请涉及基于直接位置估计的多普勒定位方法、装置、设备和介质。所述方法包括：接收当前历元时刻的天基机会信号；更新信号计数，得到当前信号计数；若当前信号计数大于预设计数阈值，获取目标观测向量矩阵；以上一信号计数对应的定位位置坐标作为初始位置，根据目标观测向量矩阵对应的线性观测方程进行加权迭代最小二乘，得到二次定位位置坐标；以二次定位位置坐标为中心进行网格化，得到多个第一网格格点；根据天基机会信号的导频信号对各第一网格格点进行直接位置估计，得到当前信号计数对应的定位位置坐标；根据用户当前历元时刻的运动姿态和当前信号计数对应的定位位置坐标，定位当前时刻用户的位置。本申请提供的方法能够提高定位准确度。
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公开(公告)号：CN111337957B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010276727.8
申请日：2020-04-09
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明提供了一种星载导航接收机自主完好性监测方法与系统，应用于星载导航接收机，包括：获取目标卫星的导航信息；基于导航信息计算目标卫星的当前历元的瞬时轨道根数；获取目标卫星的多个历史历元的瞬时轨道根数；基于多个历史历元的瞬时轨道根数，拟合目标卫星的轨道根数随时间变化的曲线，得到目标时间曲线；基于当前历元的瞬时轨道根数和目标时间曲线，进行自主完好性监测，得到监测结果。本发明缓解了现有技术中存在的在接收到低于5颗可见导航卫星的信号情况下，不能有效发现故障和解算异常的技术问题。
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公开(公告)号：CN112152737A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910578140.X
申请日：2019-06-28
Applicant: 清华大学 , 上海清申科技发展有限公司
IPC: H04B17/318 , H04B17/345 , G01R23/167
Abstract: 本申请提供了一种下行机会信号获取方法、装置、设备及存储介质，设计无线电导航技术领域，该方法包括：检测接收到的信号的短时能量，当接收到的信号的短时能量大于或等于目标能量门限值时，将短时能量大于或等于目标能量门限值的时刻确定为第一时刻；在第一时刻之后，当接收到的信号的短时能量小于目标能量门限值时，将短时能量小于目标能量门限值的时刻确定为第二时刻；当在第一时刻之后的第一预设时长内接收到的信号的频谱分布具有单频特性时，获取有效输入信号，有效输入信号的起止时刻根据第一时刻和第二时刻确定；对有效输入信号进行滤波处理，得到下行机会信号。解决了现有技术中没有给出从天基非导航卫星的信号中获取机会信号的方法的问题。
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