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公开(公告)号：CN101602034A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910089261.4
申请日：2009-07-13
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 曹文敦 , 付铁 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 陈明启 , 路敦民 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B05B13/00 , B05B13/06 , B05B15/00 , B05C7/02 , B05C5/00 , B05C21/00 , B25J5/04 , F16L55/30 , F16L101/16
Abstract: 本发明公开了一种内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法。该系统包括机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、曲臂、伸缩臂及基座，喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和不少于6个；气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。本发明的技术方案通过对机器人进行多冗余自由度设计，实现了对异形狭长管道内壁进行喷涂作业，并提高了喷涂作业前进行准备工作的效率。
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公开(公告)号：CN115400922B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210812689.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 清华大学 , 内蒙古航天红峡化工有限公司
Abstract: 本发明涉及一种涂胶装置，其包括横移机构、摆动驱动件以及涂胶机构，横移机构包括悬臂，悬臂能够沿待加工工件的轴向滑动；摆动驱动件安装在悬臂上；涂胶机构连接于摆动驱动件的输出端，涂胶机构包括涂胶辊和储液腔，储液腔用于承装胶液，摆动驱动件用于带动涂胶机构绕待加工工件的径向摆动，涂胶机构具有进入待加工工件前的第一状态和进入待加工工件后的第二状态；当处于第一状态时，摆动驱动件用于带动涂胶机构向靠近悬臂的方向摆动；当处于第二状态时，摆动驱动件用于带动涂胶机构向远离悬臂的方向摆动，以使涂胶辊能够抵接于待加工工件的内壁；涂胶辊能够转动蘸取胶液，附有胶液的涂胶辊相对于待加工工件转动，以进行涂胶工作。
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公开(公告)号：CN115816294A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211702101.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种砂纸辅助安装装置，包括：工作台；料仓，设置于工作台并用于容纳依次层叠设置的多张砂纸，料仓的侧壁设有避让口；图像采集模块，设置于工作台，图像采集模块用于透过避让口采集顶层砂纸和与顶层砂纸相邻的砂纸之间的缝隙的图像数据；控制模块，用于根据图像数据获得缝隙的高度位置信息；分隔刀；以及移动机构，设置于工作台并与分隔刀连接，控制模块用于根据高度位置信息控制移动机构的动作，移动机构用于驱动分隔刀移动至与缝隙相对应的高度位置并用于驱动分隔刀伸入避让口以插入缝隙。该砂纸辅助安装装置用于辅助打磨头安装砂纸时可以避免多张砂纸粘连。
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公开(公告)号：CN101632974B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910091298.0
申请日：2009-08-17
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 陈雁 , 宋立滨 , 杨向东 , 张传清 , 邵君奕 , 陈明启 , 李金泉 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明涉及一种无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置，该装置包括：涂料容器(12)，以及通过若干涂料软管(11)依次连接的隔膜泵(2)、调压器(6)、喷枪(8)、备压器(10)，隔膜泵(2)输入端以及备压器(10)输出端连接的涂料软管(11)浸入涂料容器(12)内的涂料液面以下，隔膜泵(2)用于驱动涂料经涂料软管(11)进入喷枪(8)，多余涂料经涂料管道流回涂料容器(12)；调压器(6)以及备压器(10)用于设定并维持涂料管道压力。本发明装置结构简单、成本较低、可用于大型喷涂机器人等涂料需长距离输送的场合。
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公开(公告)号：CN101628290B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910091299.5
申请日：2009-08-17
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈雁 , 杨向东 , 宋立滨 , 陈恳 , 张传清 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 李金泉 , 付铁 , 路敦民 , 陈明启 , 曹文敦 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明涉及一种涂料管道免拆清洗方法，该方法包括步骤：排空涂料管道：将涂料管道入口端置于空气中，打开涂料泵吸取空气，将涂料管道中的剩余物质排出；清洗剂、空气混合清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端部分浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入同一涂料容器中，启动涂料泵同时吸取清洗剂和空气，对涂料管道进行清洗；清洗剂清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端完全浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入另一涂料容器中，启动涂料泵对涂料管道进行清洗；喷枪喷涂清洗：启动喷枪，进行喷枪喷涂清洗。本发明的方法操作简单，成本低，无需特定清洗设备，可广泛应用于大型喷涂系统的快速清洗和维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101637914A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910091097.0
申请日：2009-08-24
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 刘宗政 , 吴丹 , 付成龙 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度多级伸缩机构。该机构包括至少两级伸缩单元，所述伸缩单元设有电机，电机通过连轴器连接丝杠，电机的转动输出通过丝杠和螺母组成的机构转变为直线运动，所述螺母的螺母座连接安装在本级伸缩单元安装立板一侧的导轨滑块和下一级伸缩单元的安装立板，以实现所述伸缩单元的级联。本发明每级伸缩单元均采用两根双滑块滚珠导轨增大承载力，导轨采用壁挂式布局方式，以增大悬臂梁的刚度。此外系统刚度还可通过使用紧固螺钉调节连接螺钉的预紧力得以进一步提高，故该机构能够实现大行程、高刚度的直线伸缩运动。
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公开(公告)号：CN101618550A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
Applicant: 清华大学
Inventor： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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公开(公告)号：CN115400922A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210812689.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 清华大学 , 内蒙古航天红峡化工有限公司
Abstract: 本发明涉及一种涂胶装置，其包括横移机构、摆动驱动件以及涂胶机构，横移机构包括悬臂，悬臂能够沿待加工工件的轴向滑动；摆动驱动件安装在悬臂上；涂胶机构连接于摆动驱动件的输出端，涂胶机构包括涂胶辊和储液腔，储液腔用于承装胶液，摆动驱动件用于带动涂胶机构绕待加工工件的径向摆动，涂胶机构具有进入待加工工件前的第一状态和进入待加工工件后的第二状态；当处于第一状态时，摆动驱动件用于带动涂胶机构向靠近悬臂的方向摆动；当处于第二状态时，摆动驱动件用于带动涂胶机构向远离悬臂的方向摆动，以使涂胶辊能够抵接于待加工工件的内壁；涂胶辊能够转动蘸取胶液，附有胶液的涂胶辊相对于待加工工件转动，以进行涂胶工作。
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公开(公告)号：CN101693229B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910236114.5
申请日：2009-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 杨东超 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 刘莉 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明提供了一种用于喷涂机器人的防爆旋转装置，包括：端盖3，固定于电机罩5上端部表面，所述端盖3具有内孔，且所述内孔与所述电机输出轴紧密配合；线缆接头7，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接电机线缆；气动管接头8，位于所述电机罩5下端部表面并与其密封配合，用于连接提供输入所述电机罩5内的高压气体的气动管；以及位于装置端部的摄像头和位置传感器。电机罩的良好密封避免了喷涂时产生的易燃易爆的漆雾的涌入；摄像头能够监视作业状况，位置传感器可以实时检测喷枪的工作状态，通过实时监测信息能够大大降低由于喷枪与工件或者工作环境发生碰撞进而产生火花的机率，增强了喷枪作业时的安全性能。
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公开(公告)号：CN101618550B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN200910089609.X
申请日：2009-07-24
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 张传清 , 陈恳 , 刘莉 , 杨向东 , 陈明启 , 李金泉 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 曹文敦 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种多级直线伸缩单元运动布线拖链结构，线缆通过在第一级伸缩臂上部总线槽，在第一级伸缩臂前端顺着总线槽到达第一级伸缩臂的下端，然后分成两部分，其中的一部分经第一级线槽到达第一级电机罩与相关电机连接，另一部分经由第二级线槽进入第二级拖链的入口，在第二级拖链的出口处分成两部分，再分成两个分支，分支一到达第二级电机罩与相关电机连接，分支二通过第二级电机罩的后部进入第三级线槽，在第三级线槽的出口处回折180度进入第三级拖链的入口，再经过第三级拖链从出口处到达第三级电机罩与第三级电机相连接。本发明多级直线伸缩单元运动布线拖链结构构思巧妙，结构紧凑，使得布线呈循环状态，线缆运动灵活、安全可靠。
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