公开(公告)号：CN1164491A

公开(公告)日：1997-11-12

申请号：CN97104103.2

申请日：1997-04-18

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  张伯鹏 ,  张江红 ,  孟庆国 ,  郑浩峻 ,  陈恳 ,  王维

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种具有综合移动功能的五足步行载体，属机器人领域。本五步行载体由车体、五条腿，五只足和控制系统四部分组成，车体由前体、左、右翼体、尾体组成。在前体和左、右翼体上各设置一条腿，在尾体上设置二条腿，每条腿的下部各设置一只足。控制系统设置在车体内，在前体和尾体上的腿各有三个关节，依次为转动关节，髋关节和膝关节，在左、右翼体上的腿只有髋关节和膝关节两个关节，在尾体上的腿的下端设置被动足，在前体和左、右翼体上的腿下端设置有抓握功能的主动足，其抓握功能有抓握机构实现。

公开(公告)号：CN1015245B

公开(公告)日：1992-01-01

申请号：CN89101463.2

申请日：1989-03-23

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  袁菁 ,  黄亭亭 ,  荣松年

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种能自行适应地形变化的步行机器。属步行机器人，它的结构简单、控制方便，能在崎岖的地形上作全方位移动。能自行适应地形变化的步行机器由上、下车体和六条腿组成。使各驱动机及离合器按一定顺序动作，即可使步行机器在崎岖地形上作全方位移动。

公开(公告)号：CN1009064B

公开(公告)日：1990-08-08

申请号：CN86104652

申请日：1986-07-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 方向东 ,  张伯鹏

IPC: B23Q17/09 ,  B23B49/00

Abstract: 本发明为一种带电脑的刀具异常声发射监测装置。利用声发射技术对切削加工过程的刀具异常进行实时监测。本发明的特点在于对声发射信号的前置处理采用了多通路、多层次获取信息的综合信息形成电路单元。并借助电脑以多维模糊判断模型为基础进行刀具异常的实时判断。该模型以综合信息形成电路单元的多路输出作为输入变量、以刀具的异常状态作为输出变量，反映了切削过程中声发射信号特征与刀具异常状态之间的内在关系。

公开(公告)号：CN1039549A

公开(公告)日：1990-02-14

申请号：CN89100419.X

申请日：1989-01-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  罗振壁 ,  徐家球 ,  张跃军

IPC: B23Q17/09

Abstract: 本发明为一种智能化的声发射(AE)车削监视法与监视仪，利用切削过程刀具异常所发出的声发射(AE)信号进行在线实时刀具监视。本发明之特点在于从AE信号中提取振铃记数、一次与二次包络检波幅值及它们的波形特征等多参数信息，并以程序固化在微电脑中的专家辨识判断程序的输入，实现高工作精度、响应快的实时刀具监视(控)。同时，对电路实施硬、软件滤波以保证在现场瞬态强干扰下的工作可靠稳定性。

公开(公告)号：CN1006373B

公开(公告)日：1990-01-10

申请号：CN85100126

申请日：1985-04-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏

IPC: B62C65/00 ,  B60L7/24

Abstract: 一种蠕动型电控小车，属小车领域。它的结构和控制方式简单，能够方便地通过水平狭窄弯曲的通道。蠕动型电控小车由两节车体和三个低压直流电磁铁组成。使三个电磁铁的吸合、释放按一定规律进行，即可实现小车的前向或后向运动，三个电磁铁的控制可借三个手拔开关实现，亦可通过顺序控制器或单板计算机实现。为了使蠕动型电控小车可以绕过障碍，在前车体远离后车体一端，固接有被动转向触头。

公开(公告)号：CN1003255B

公开(公告)日：1989-02-08

申请号：CN85100127

申请日：1985-04-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  张静荣 ,  徐家球

IPC: G02B27/32 ,  G02B5/18

Abstract: 一种平面零位光栅，它的构造是以栅线总数为Ｎ的一维零位光栅的栅线结构序列｛Ｘ｝为基础，构成Ｎ×Ｎ方阵｛Ｙ｝、再将｛Ｙ｝方阵中每一Ｙ值取反值，构成Ｎ×Ｎ方阵｛Ｚ｝。｛Ｚ｝方阵就是平面零位光栅的构造模式，其中“１”为透光，“０”为不透光。将这一构造模式复制在光学玻璃基面上，就是一种平面零位光栅。它的构造简单，能够方便地提供平面上的零位标志。

公开(公告)号：CN1336563A

公开(公告)日：2002-02-20

申请号：CN01142031.6

申请日：2001-09-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  张年松 ,  张越成 ,  孟威 ,  刘大成

IPC: G02B27/32

Abstract: 本发明涉及一种用于确定平面绝对零位的光学玻璃基片的制备方法,首先用随机函数产生N×N个随机数X,然后根据随机数,一一对应地生成一个由数字0或1组成的序列Y,将序列Y中的N×N个数顺次排列成N行N列由数字0或1组成的矩阵Z,以矩阵Z为构造模式,将矩阵Z复制在光学玻璃基面上,即得到光学玻璃基片。本发明的光学玻璃基片,用于测定绝对零信号时,信号准确,信噪比高,使用价值高,便于生产。

公开(公告)号：CN1084795A

公开(公告)日：1994-04-06

申请号：CN92111137.1

申请日：1992-09-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 罗振璧 ,  张伯鹏

IPC: B23Q17/09

CPC classification number: G01N29/14

Abstract: 一种刀具失效综合监控方法与装置，其监控的综合信息是以声发射与/或振动信号的以下三组作为实时控制变量的特征参数，第一组，表征刀具破损与刀刃塑变的参数，第二组，表征刀具磨损/破损融合的参数，第三组，表征刀刃磨损自相似的参数。按本发明的方法来监控刀具失效可以减少漏报率和误报率。本发明的装置可用于多种机床加工的刀具失效监控，其抗现场机、电、磁、声等干扰性能好。

公开(公告)号：CN85100127A

公开(公告)日：1986-07-30

申请号：CN85100127

申请日：1985-04-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 张伯鹏 ,  张静荣 ,  徐家球

IPC: G02B5/18 ,  G02B27/32

Abstract: 一种平面零位光栅，它的构造是以栅线总数为N的一维零位光栅的栅线结构序列{X}为基础，构成N×N方阵{Y}，再将{Y}方阵中每一Y值取反值，构成N×N方阵{Z}。{Z}方阵就是平面零位光栅的构造模式，其中“1”为透光，“0”为不透光。将这一构造模式复制在光学玻璃基面上，就是一种平面零位光栅。它的构造简单，能够方便地提供平面上的零位标志。

公开(公告)号：CN2312160Y

公开(公告)日：1999-03-31

申请号：CN97219190.9

申请日：1997-07-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 汪劲松 ,  孟庆国 ,  张伯鹏 ,  郑浩峻 ,  张江红

IPC: B62D57/02

Abstract: 一种能效型步行腿机构,属步行机器人技术领域。本步行腿机构由变换机构和驱动系统两部分组成,驱动系统由电机、传动齿轮、丝杠、滑块、滑动轴、连杆组成。变换机构由大腿、小腿、连杆所组成。驱动系统的电机驱动传动齿轮和丝杠运动,使滑块在滑动轴上上、下滑动,带动连杆运动,从而使变换机构的大腿、小腿运动,完成行走动作。本步行腿机构输入运动由两个驱动器的协作驱动产生,从而降低了对单个驱动器峰值输出功率的要求,使得驱动器和整个步行机自身的重量和体积减小,有利于整个机器能量效率的提高。