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公开(公告)号：CN111179308B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201911305779.7
申请日：2019-12-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于视觉伺服的果蝇跟踪方法及系统，属于视觉伺服控制领域。本发明首先搭建果蝇跟踪系统，通过对视觉伺服系统参数标定，实时提取图像特征检测果蝇位置，并估计果蝇在下一时刻的位置，设计视觉伺服控制律，控制位移平台执行运动指令，实现当前时刻对果蝇的跟踪。本发明使用在果蝇眼部表达的红色荧光蛋白作为标记，辅以适当的光路设计，使用简单高速的图像处理算法获得了较高的跟踪精度，满足了生物研究中对果蝇这类运动能力较强的目标进行跟踪观察的需求。
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公开(公告)号：CN113799780A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111137189.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供了发动机启动工况模式切换的动态转矩协调控制系统和方法，发动机分段主动控制模块用于通过控制点火前电启动发电机阶段进气阀关闭时刻、发动机启动初始曲轴角的输入以及点火后初始燃烧阶段发动机燃油喷射、发动机点火时刻的输入，调控发动机的输出转矩；启动前馈和反馈控制模块用于通过控制点火前发动机启动工况下的发动机所需角加速度以及点火后发动机达到最佳目标转速所需的角加速度，调控两电机的分配转矩；主动阻尼反馈补偿控制模块用于根据修正的反馈阻尼转矩和采用极点配置法确定的反馈增益阻尼系数对电机的主动阻尼反馈补偿控制转矩进行修正。本发明尽可能减小不同发动机启动工况下模式切换过程中系统的冲击和振动。
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公开(公告)号：CN108227707B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201711419304.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和端到端深度学习方法的自动驾驶方法，包括以下步骤：将激光雷达获取的行车环境信息实时转化为深度图；根据位于基准数据时间戳两侧的被匹配数据的时间戳与基准数据时间戳差值的大小确定具体匹配元素，将完成匹配的数据保存为数据‑标注对，作为训练数据；将训练数据输入构建的深度卷积神经网络模型进行训练，通过深度卷积神经网络模型得到驾驶数据。该方法计算快速，通过深度图可以快速得到距离信息，能够准确、高效的获取端到端深度学习神经网络所需要的数据和标签，有效完成端到端的驾驶控制。
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公开(公告)号：CN113359941A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110579129.2
申请日：2021-05-26
Applicant: 清华大学
IPC: G05F3/26
Abstract: 本发明公开了一种用于信号放大的MOS管电阻及其偏置电路，所述MOS管电阻电路包括共源共栅电流镜控制电路以及与所述共源共栅电流镜控制电路连接的MOS管组；所述共源共栅电流镜控制电路包括多个晶体管；所述MOS管组包括P沟道的PMOS管和N沟道的NMOS管，所述PMOS管和所述NMOS管的源极相连，所述PMOS管的栅极和漏极与所述共源共栅电流镜控制电路中的一段镜像支路连接，所述NMOS管的栅极和漏极与所述共源共栅电流镜控制电路中的另一段镜像支路连接。本发明相对于其他解决方案而言，具有高跨阻增益倍数、高精度、高线性度、低噪声、低功耗、体积小等优势。
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公开(公告)号：CN112330972A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011138890.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08B21/18 , G08B21/24 , G08B21/02 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种车联关键信息分类预警方法及车载装置，其中的车联关键信息分类预警方法包括：获取目标车辆的车联网信息；根据车联网信息确定目标车辆的当前驾驶状态信息；根据驾驶状态信息确定向目标车辆发送的信息类别。利用上述发明能够根据当前的驾驶状态信息向用户发送紧急程度不同的信息，并根据信息类型实现多通道分级预警，起到辅助驾驶、促进安全、提高用户体验的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112288287A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011193860.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种车载信息系统的评估方法及设备。该方法包括：根据车载信息系统的仿真设计模型对所述车载信息系统进行评估得到至少一个静态评估指标；采集用户与所述车载信息系统进行交互时的状态数据，所述状态数据包括如下至少一种：脑电波数据、面部数据、行为数据、眼动数据、生理数据；根据所述状态数据确定至少一个动态评估指标；根据所述静态评估指标和所述动态评估指标确定所述车载信息系统的评估结果数据。本发明的方法在评估车载信息系统时，不仅结合了车载系统的仿真设计模型，还结合了用户在与车载信息系统进行交互时的状态数据，如此使得对车载信息系统的评估结合了多种维度的数据，有助于提高评估的准确度。
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公开(公告)号：CN108326774A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810015217.8
申请日：2018-01-08
Applicant: 清华大学 , 新羿制造科技(北京)有限公司
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种芯片固定装置，所述固定装置包括刚性底板与刚性的翻盖，两者后端之间通过转轴连接形成转动副；所述底板用于容纳芯片，所述底板和所述翻盖配合，实现芯片的刚性夹紧。本发明的芯片固定装置，可以避免芯片在夹紧后，由于柔性材料的弹性变形而导致芯片发生窜动，便于检测机构与微流道的对位，实现稳定可靠的微液滴内容物检测。
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公开(公告)号：CN105539404B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201511013238.9
申请日：2015-12-31
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60T7/22
Abstract: 本发明公开了一种用于泊车的目标检测预警及辅助制动系统，包括红外激光器、摄像头、DSP数据处理器、控制器、预警器和制动辅助执行机构；所述红外激光器和摄像头安装于车尾，并分别连接到DSP数据处理器，DSP数据处理器连接到控制器，所述预警器、制动辅助执行机构分别连接到控制器。本发明解决了基于单一摄像头技术或超声波传感器的泊车辅助系统存在的测距精度不高或障碍物识别功能缺失等问题，为驾驶员倒车泊车建立精确的三维空间；本发明将紧急制动功能引入泊车辅助系统中，可以最大程度地降低事故风险，有效避免因驾驶员反应时间过长而导致操作失误等情况，提升系统在实车应用过程中的精确性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105292085B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201510726044.7
申请日：2015-11-02
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明公开了一种基于红外激光辅助的车辆前向避撞系统，包括红外激光器、摄像头、DSP数据处理器、控制器、预警器和减速执行机构；所述红外激光器和摄像头分别连接到DSP数据处理器，DSP数据处理器连接到控制器，所述预警器、减速执行机构分别连接到控制器。本发明提出的种基于红外激光辅助的车辆前向避撞系统，能够通过摄像头与激光器配合实现目标车辆检测与两车实时距离计算的功能，在危险状况下，通过执行机构控制车辆减速，达到前向避撞的目的，解决了目前采用较多的基于毫米波雷达或单纯摄像头技术存在的车辆检测识别功能缺失或两车距离检测精度不高等问题，提升了系统在实际道路环境下的实时性、鲁棒性与精确性。
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公开(公告)号：CN107290738A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710511875.1
申请日：2017-06-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: G01S11/12
CPC classification number: G01S11/12
Abstract: 本发明公开一种测量前方车辆距离的方法和装置，涉及车载电子设备技术领域。该方法包括：对单目前向摄像头进行标定得到图像坐标与物理坐标之间的投影变换矩阵；获取车辆前方的图像；提取前方车辆的边缘信息，得到表示边缘的外接矩形；根据所述边缘信息和预设车体模型计算前方车辆的第一实际距离；根据所述边缘信息和所述投影变换矩阵，计算前方车辆的第二实际距离；根据所述第一实际距离和所述第二实际距离计算前方车辆距离。本发明基于成像原理和图像坐标系与世界坐标系的投影关系，得到一个接近实际距离的值。本发明采用单目摄像头成本低，兼容不同的摄像头安装位置、拍摄角度和不同车型，为驾驶员提供驾驶辅助，保证驾驶安全。
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