公开(公告)号：CN109240359A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201810992383.3

申请日：2018-08-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  张圻 ,  姜涛 ,  陈子豪 ,  林建波 ,  俞立 ,  滕游

IPC: G05D13/62

Abstract: 一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，包括以下步骤：1)设计类S型的加速方式；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机最大加速度amax和最小速度突变amin；3)设计加加速段和减加速段不对称分段加速方式，计算得到加速度表为(a1,a2,...,am)和(am+1,am+2,...,an)；4)根据测得的起始速度以及加加速段和减加速段的加速度表计算得到对应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)针对贴片机贴装路程多样，设定两种速度曲线，根据当前速度是否大于最大速度vmax和当前路程sp是否满足 来判断进入匀速段或是减速段。本发明能有效提高贴片机机头运行速度、提供更加平滑速度规划，避免在高速和高加速情况下电机失步堵转的问题。

公开(公告)号：CN208914130U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201821399027.2

申请日：2018-08-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  周瑾 ,  林建波 ,  张圻 ,  俞立 ,  滕游

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种智能工业机械手手持器，用于对工业自动化领域的工业机械手进行相应的控制操作。所述一种智能工业机械手手持器包括外壳；MCU主控单元；人机交互界面单元；按键膜单元；急停按钮；编码器旋钮；钥匙开关、有线通信接口单元和USB接口。本一种智能工业机械手手持器具有稳定性高、操作方便、可实现远程系统更新、可根据不同需求设置I/O功能、且在示教过程中能够矫正各运动轴位置坐标等特点，具有一定的实用价值。