公开(公告)号：CN109760053A

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201910067158.3

申请日：2019-01-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  林建波 ,  周瑾

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种桁架机械手的动态规划速度控制方法，包括以下步骤：1)将桁架机械手运行速度曲线分为三个阶段；2)当前系统最大调试速度能够通过外部人机交互设备实时改变；3)以初始速度 加速度a进行加速，加速至系统设定最大速度 后，进入实时动态规划阶段，将按照时间周期T划分成n块，确定当前速度块的入口速度系统最大调试速度 通过计算得出当前速度块的结束速度 根据动态规划算法，保存当前速度块结束速度 作为下一速度块的入口速度 本发明引入动态规划算法，降低计算量，提高了处理效率。同时能够在指令运行过程中改变最大运行速度，大大提高用户程序调试效率。

公开(公告)号：CN208914130U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201821399027.2

申请日：2018-08-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  周瑾 ,  林建波 ,  张圻 ,  俞立 ,  滕游

IPC: B25J13/08

Abstract: 一种智能工业机械手手持器，用于对工业自动化领域的工业机械手进行相应的控制操作。所述一种智能工业机械手手持器包括外壳；MCU主控单元；人机交互界面单元；按键膜单元；急停按钮；编码器旋钮；钥匙开关、有线通信接口单元和USB接口。本一种智能工业机械手手持器具有稳定性高、操作方便、可实现远程系统更新、可根据不同需求设置I/O功能、且在示教过程中能够矫正各运动轴位置坐标等特点，具有一定的实用价值。