公开(公告)号：CN111086888B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010060845.5

申请日：2020-01-19

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  张成祥 ,  夏德时 ,  吴祥 ,  林建波 ,  唐旺山 ,  彭宣聪 ,  付建伟

IPC: B65G61/00 ,  B65G43/00

Abstract: 本发明公开了一种机械手的自动码垛方法及系统，包括计算履带板的平整度，得到该履带板对应的类型；根据履带板的类型，确定履带板对应的垛仓；采用奇数层堆垛和偶数层堆垛交替的码垛方式进行码垛；判断该垛仓中当前堆垛的层数，若为奇数层则按照奇数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，按照预设的下一履带板的坐标进行当前履带板的堆垛；若不是则按照偶数层堆垛的方式进行码垛，获取当前层中堆垛的履带板的数量，计算当前待堆垛的履带板的坐标；按照计算出的当前待堆垛的履带板的坐标，通过机械手将履带板移动至对应位置进行堆垛。本发明对履带板的分类准确，且码垛效率高，码垛稳固性好。

公开(公告)号：CN111258273B

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202010033672.8

申请日：2020-01-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  唐旺山 ,  张成祥 ,  吴祥 ,  彭宣聪 ,  邹立 ,  田叮 ,  付建伟

IPC: G05B19/4155

Abstract: 本发明公开了一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统，用于在多轴运动平台上实现自定义回零。系统包括上位机显示屏，点钻机控制板和一套多轴伺服系统，主要过程包括：在上位机显示屏上触摸设置回零的轴个数和顺序，以及原点方向和回零速度，设置完成后，上位机根据显示情况将回零信息简化为数组类型下发到点钻机控制板保存。当控制板接收到上位机发出的回零命令后，读取并解析已保存的回零信息，向伺服系统发出回零指令控制运动部件完成回零操作。本发明灵活高效，通过简洁的触摸显示方式完成对回零过程的设置，并转化为简单的数组结构控制回零过程，稳定性高，可靠性强，有效地提高了生产效率。

公开(公告)号：CN111522313B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010349709.8

申请日：2020-04-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  付建伟 ,  彭宣聪 ,  张成祥

IPC: G05B19/418 ,  H04L12/40 ,  H04L12/403

Abstract: 本发明公开了一种基于CANOPEN协议控制伺服电机曲线运动的方法，实现多台伺服电机带动工件完成曲线运动，CANOPEN协议包括主站和从站，控制各伺服电机运动的多台伺服驱动器中，作为主站的为主控制器，作为从站的为从控制器。本发明将独立的伺服电机驱动器组网控制，发送周期性SYNC指令读取反馈信息形成闭环系统，在运动过程中根据接收到的位置信息调整下一次运动位置，从而实现伺服电机带动工件完成曲线运动。采用CAN总线建立一主多从的集群控制，利用CANOPEN协议协完成数据交互从而实现伺服电机位置同步。

公开(公告)号：CN111047002A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911157936.4

申请日：2019-11-22

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  彭宣聪 ,  付建伟 ,  唐旺山 ,  田叮 ,  张成祥 ,  吴祥

IPC: G06N3/00 ,  G06N3/06 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络的校直行程预测方法，用于在轴杆类零部件校直前进行校直行程的预测，所述基于BP神经网络的校直行程预测方法，包括：利用所采集的校直参数构建训练样本和测试样本；构建BP神经网络，初始化BP神经网络的权值和阈值；结合训练样本，利用粒子群优化算法优化BP神经网络的权值和阈值，得到最优的权值和阈值；将最优的权值和阈值写入BP神经网络，建立优化后的校直行程预测模型，向所述校直行程预测模型中输入测试样本，输出校直行程预测结果。本发明校直预测结果的准确性高，可有效提高校直效率。