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公开(公告)号：CN110766614B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910837566.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无线扫描笔的图像预处理方法和系统，其中无线扫描笔的图像预处理方法包括：接收无线扫描笔获取并发送的原始图像，对原始图像进行中值滤波，并提取灰度图像；对所述灰度图像采用直方图算法进行处理，得到灰度直方图；对所述灰度图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行形态学的闭操作，得到图像预处理后的最终图像。本发明的无线扫描笔的图像预处理方法和系统，解决了获取的无线扫描笔的原始图像存在缺陷的问题，将原始图像恢复至完整清晰的图像，以便于后续对图像的识别。
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公开(公告)号：CN111258273B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010033672.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明公开了一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统，用于在多轴运动平台上实现自定义回零。系统包括上位机显示屏，点钻机控制板和一套多轴伺服系统，主要过程包括：在上位机显示屏上触摸设置回零的轴个数和顺序，以及原点方向和回零速度，设置完成后，上位机根据显示情况将回零信息简化为数组类型下发到点钻机控制板保存。当控制板接收到上位机发出的回零命令后，读取并解析已保存的回零信息，向伺服系统发出回零指令控制运动部件完成回零操作。本发明灵活高效，通过简洁的触摸显示方式完成对回零过程的设置，并转化为简单的数组结构控制回零过程，稳定性高，可靠性强，有效地提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111665838B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010435039.1
申请日：2020-05-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。
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公开(公告)号：CN111546343B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010401801.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。
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公开(公告)号：CN111399500B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010060834.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮自平衡车集中式编队控制方法，包括：计算跟随平衡车的理想位置信息；由跟随平衡车当前的实际位置信息和所述理想位置信息，计算跟随平衡车的位置误差；采用运动学控制器根据位置误差输出控制跟随机器人的理想线速度和理想角速度；若理想角速度旋转的角度与跟随平衡车实际旋转的角度相同则向跟随平衡车输出理想角速度；否则构建增量式PD控制器，根据采样时间内旋转的角度误差输出实际角速度至跟随平衡车；若按照理想线速度运行的坐标与跟随平衡车实际运行的坐标相同，则向跟随平衡车输出理想线速度；根据采样时间内运行的坐标误差输出实际线速度至跟随平衡车。本发明的实现平衡车保持队形的同时稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111552174B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202010401770.2
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括获取移动机器人的角度和角速度；通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架。本发明有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。
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公开(公告)号：CN110685945B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910864811.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种车载散热风机的变负载启动控制方法和系统，所述车载散热风机的变负载启动控制方法，包括：车载散热风机首次启动时，控制车载散热风机以启动电流为Imin，启动时间为Ts进行启动；获取执行启动后的车载散热风机的速度V；若V>V1，则车载散热风机启动成功且正常运行；若V2
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公开(公告)号：CN111258273A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010033672.8
申请日：2020-01-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明公开了一种基于多轴点钻机运动平台的可变回零方法和系统，用于在多轴运动平台上实现自定义回零。系统包括上位机显示屏，点钻机控制板和一套多轴伺服系统，主要过程包括：在上位机显示屏上触摸设置回零的轴个数和顺序，以及原点方向和回零速度，设置完成后，上位机根据显示情况将回零信息简化为数组类型下发到点钻机控制板保存。当控制板接收到上位机发出的回零命令后，读取并解析已保存的回零信息，向伺服系统发出回零指令控制运动部件完成回零操作。本发明灵活高效，通过简洁的触摸显示方式完成对回零过程的设置，并转化为简单的数组结构控制回零过程，稳定性高，可靠性强，有效地提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN110685945A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910864811.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种车载散热风机的变负载启动控制方法和系统，所述车载散热风机的变负载启动控制方法，包括：车载散热风机首次启动时，控制车载散热风机以启动电流为Imin，启动时间为Ts进行启动；获取执行启动后的车载散热风机的速度V；若V>V1，则车载散热风机启动成功且正常运行；若V2
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公开(公告)号：CN111665838A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010435039.1
申请日：2020-05-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。
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