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公开(公告)号：CN108608822B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201810814757.2
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/02
Abstract: 本发明公开了一种AGV悬挂系统弹性调节方法及系统，包括安装在AGV小车车轮底板上的若干弹性可调的丝杆弹性单元；所述丝杆弹性单元包括电机、联轴器、丝杆，滑块、弹簧；所述弹簧上端挂在滑块上，下端与车轮底板连接；所述电机通过联轴器带动丝杠，控制滑块上下，进而调整弹簧伸缩量。本发明通过AGV悬挂系统弹性可调来适应不同的路况，具有弹性调节范围广，实时性强等特点。
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公开(公告)号：CN109709108B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201910141804.6
申请日：2019-02-26
Applicant: 天津迦自机器人科技有限公司 , 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种瓶装透明液体杂质检测设备及方法，使瓶体旋转，旋转停止后，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，初步判定是否为合格品；完成拍照后，使瓶体翻转180度，连续拍照获取瓶中液体惯性运动的动态帧图，用以跟踪可疑杂质的运动轨迹，经过图像处理，进一步判定是否为合格品；根据杂质判定结果，将合格品与不合格品分离。本发明以瓶体旋转为主要检测手段，瓶体翻转为补充检测手段，通过跟踪旋转后可疑杂质运动轨迹特点判定是否为杂质，然后通过瓶体翻转再次确认是否为杂质；两步检测确定不合格瓶体，提升判定准确率。
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公开(公告)号：CN109632033A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910132568.1
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明提出一种体积测量的设备与方法，包括中央处理器和测量台；所述测量台包括视觉摄像单元、动态称重传感器；所述视觉摄像单元主要由对准摄像区域多个角度的深度相机组成；所述深度相机均与中央处理器连接；动态称重传感器置于摄像区域下方，采集重量数据发送到中央处理器。本发明借助多深度相机标定技术以及点云匹配技术，可融合多个视角的深度数据，重构不规则物体的三维空间尺寸信息，提高了测量单元的稳定性、鲁棒性及测量精度；本发明利用切片法将不规则物体的三维空间尺寸切成n片不规则的图形，借助积分法求取不规则物体的体积，极大的提高了体积计算精度，以及对不规则程度的适应性。
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公开(公告)号：CN112630795B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202011553923.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明创造提供了一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统，包括激光扫描雷达和同步带，同步带用于带动激光扫描雷达移动，同步带设置有电机；还包括电机运动控制模块、激光数据采集模板和三维点云数据融合模块；所述电机运动控制模块用于控制电机运动；所述激光数据采集模板用于获取激光扫描雷达的原始扫描数据。本发明创造有益效果：一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统将2D激光扫描雷达搭载在横移同步带上，基于Modbus‑RTU和TCP协议实现对同步带电机的运动控制和激光的数据采集，并在线融合电机同步带的位置信息和2D激光数据，从而实现3D激光点云数据的构建和采集等功能，大大的节省了成本。
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公开(公告)号：CN114273113B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111682508.0
申请日：2021-12-31
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Inventor： 曹慧赟
Abstract: 本发明提供了一种图像喷涂设备及喷涂方法，包括喷头、供料管、激光测距装置、喷头驱动模块和控制模块；所述喷头设有多个，多个喷头呈排状设置，每个喷头均连接有驱动模块、供料管和激光测距装置，激光测距装置用于在喷涂过程中监测喷头与待喷涂面的喷涂距离；所述喷头驱动模块包括竖直驱动单元和水平驱动单元，竖直驱动单元用于带动单个喷头上下伸缩，水平驱动单元用于所有的喷头在同一水平面同时移动；喷涂设备设置有中心对称线，喷头沿中心对称线对称设置，中心对称线同一侧的供料管使用同一种颜色。本发明有益效果：喷涂模块由一组排状布置的雾化程度不同的独立喷头组成，两个喷涂模块的组合使用，可使喷涂的图案边界更加清晰和均匀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108973578B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810814740.7
申请日：2018-07-23
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV悬挂系统弹性调节方法，AGV小车车轮底板上分别安装若干由电机控制弹性可调的弹性单元；采集IMU数据流，获取垂直方向上的加速度数据，并绘制曲线a(t)；判断是否需要调整等效弹性系数：当收到需要电机介入控制的信号后，通过神经网络算法开始计算调整动作；通过算法处理，控制电机，调整丝杆上滑块的位置，从而控制弹簧压缩量。本发明采用深度确定性策略梯度算法学习弹性组合单元的等效弹性系数自适应变化控制规律，以神经网络为载体，根据传感器对当前弹性单元软硬度的感知，自动计算各个弹簧丝杆电机的输出量，实现弹性单元弹性系数变化的自动控制。
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公开(公告)号：CN112630795A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011553923.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本发明创造提供了一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统，包括激光扫描雷达和同步带，同步带用于带动激光扫描雷达移动，同步带设置有电机；还包括电机运动控制模块、激光数据采集模板和三维点云数据融合模块；所述电机运动控制模块用于控制电机运动；所述激光数据采集模板用于获取激光扫描雷达的原始扫描数据。本发明创造有益效果：一种基于2D激光雷达的三维点云数据合成系统将2D激光扫描雷达搭载在横移同步带上，基于Modbus‑RTU和TCP协议实现对同步带电机的运动控制和激光的数据采集，并在线融合电机同步带的位置信息和2D激光数据，从而实现3D激光点云数据的构建和采集等功能，大大的节省了成本。
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公开(公告)号：CN109940603A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910054860.6
申请日：2019-01-21
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院 , 天津迦自机器人科技有限公司
Abstract: 本发明创造提供了一种巡检机器人的到点误差补偿控制方法，包括如下步骤：人工遥控巡检机器人移动至某一巡检目标点，巡检机器人通过其云台摄像机采集模板图像，且获取该巡检目标点的离线信息，记录为学习数据；本发明根据机器人到点时可以估计的执行误差信息，通过几何方法计算并调整摄像机云台旋转角度和俯仰角度，可弥补机器人执行到点误差，迅速锁定待检仪表。
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公开(公告)号：CN109407593A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811567272.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提出一种单IO扩展系统，包括MCU、电阻R、电容C1、串行转并行芯片；还包括二极管D1和电容C2；MCU的待扩展IO连接到所述电阻R的一端，同时连接到串行转并行芯片的CLK引脚，还连接到二极管D1的正极；电阻R的另一端连接电容C1的一端，同时连接到串行转并行芯片的DATA引脚；所述电容C1的另一端接地；二极管D1的负极连接电容C2的一端，同时连接串行转并行芯片的供电管脚；电容C2的另一端接地。本发明利用RC电路的滞后效应，仅需1个MCU IO口的高低控制，就能将信号分离实现串行转并行芯片的数据输入，同时实现IO口给扩展电路供电，节省了IO口数以及电路的线束数量，从而降低成本，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN209230716U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201920224655.5
申请日：2019-02-22
Applicant: 浙江大学滨海产业技术研究院
Abstract: 本实用新型提出一种体积测量装置，包括中央处理器和测量台；所述测量台包括视觉摄像单元、动态称重传感器；所述视觉摄像单元主要由对准摄像区域多个角度的深度相机组成；所述深度相机均与中央处理器连接；动态称重传感器置于摄像区域下方，采集重量数据发送到中央处理器。本实用新型为“借助多深度相机标定技术以及点云匹配技术，可融合多个视角的深度数据，重构不规则物体的三维空间尺寸信息，提高测量单元的稳定性、鲁棒性及测量精度”的功能需求提供硬件结构；为“利用切片法将不规则物体的三维空间尺寸切成n片不规则的图形，借助积分法求取不规则物体的体积”的技术方案提供硬件结构。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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