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公开(公告)号：CN109187122A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810959773.0
申请日：2018-08-20
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/28 , G01N1/42 , G01N1/08 , G01N23/046 , G01N29/27
Abstract: 本发明涉及海底样品保压转移技术，旨在提供一种天然气水合物岩心样品保压转移装置。该装置包括压力与温度控制系统，包括矩形的安装架，样品转移系统包括保压筒，保压筒通过底部的保压筒支架设于安装架上，测控系统安装在样品转移系统上方，高压内切割装置前端与保压筒后端相连，高压内切割装置后端依次与声波检测装置、CT扫描装置与钻具对接系统连接。本发明产品该装置可在转移岩心样品的同时对岩心样品进行声波检测和CT扫描，减轻了转移过程中产生的扰动对检测结果的影响。可按照岩心样品后期分析要求将岩心样品切割成任意小段，且在整个切割、检测和转移过程中，能保证岩心样品所处环境压力和温度近似于其原位压力和温度。
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公开(公告)号：CN119843988A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510054965.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 浙江大学 , 杭州宇控机电工程有限公司 , 东海实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于液压驱动的海底地层钻探监测机器人，包括依次连接的首部钻进体节、转向体节和尾部钻进体节；首部钻进体节包括首部螺旋钻头，首部螺旋钻头内固定有首部外筒体，首部外筒体内设有首部液压驱动装置，首部液压驱动装置通过首部传动模块与首部外筒体连接；尾部钻进体节包括尾部螺旋钻头，尾部螺旋钻头内固定有尾部外筒体，尾部外筒体内设有尾部液压驱动装置，尾部液压驱动装置通过尾部传动模块与尾部外筒体连接；转向体节包括转向体节外筒和转向机构，转向机构包括首部转向环、首部转向推缸、尾部转向环和尾部转向推缸；首部钻进体节内设有主控舱，转向体节内设有传感器。本发明能够实现井下大范围、低扰动、实时的原位环境监测。
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公开(公告)号：CN119527520A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510051951.X
申请日：2025-01-14
Abstract: 本发明公开了一种凸轮机构驱动并控制转向的柔翼机器人，涉及水下仿生机器人技术领域，包括壳体、柔翼、支架、翼杆驱动组件、复位弹性件、滑座驱动组件和密封舱。柔翼包括翼杆和翼面。翼杆的一端连接翼面，另一端伸入壳体内。支架固定连接壳体，并与翼杆转动连接。翼杆驱动组件用于周期性地单向推动翼杆的伸入端。复位弹性件安装于支架上，用于施加使翼杆复位的弹力。滑座驱动组件用于驱动滑座沿前后方向滑动，以调节翼杆对应的凸轮。密封舱固定连接滑座，并内置有电源和控制电路。电源分别为翼杆驱动组件和滑座驱动组件供电，控制电路用于控制翼杆驱动组件和滑座驱动组件的动作。相比于现有技术，本发明的柔翼机器人能够简化动力结构和转向控制。
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公开(公告)号：CN112962562B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110197990.2
申请日：2021-02-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术装备领域，具体涉及一种双贯入模式海底静力触探装备。包括整体框架，整体框架内设有用于存放探杆的探杆架，底部设有液压贯入机构、丝杠贯入机构和电控系统。丝杠贯入机构包括导轨和丝杠，导轨上设有多个移动块；每个移动块上均设有机械手，机械手用于对接或拆卸探杆；静力触探探头设于第一个贯入土体的探杆的前端；液压贯入机构包括两个液压油缸，两个液压油缸伸缩杆分别与一支撑板两端相连，支撑板中部设有抱紧油缸；抱紧油缸正下方的整体框架内底面上设有底部抱紧油缸。本发明采用双模式贯入方式有效提升贯入的精准性，双贯入模式在不同的工作状态下切换。同时，分段探杆对接有着较好的稳定性，防止径向失稳的问题。
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公开(公告)号：CN114481999A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210284181.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 海南浙江大学研究院
IPC: E02D1/02
Abstract: 本发明公开一种深海自容式静力触探探头及其探测方法，涉及深海检测设备领域，包括：摩擦套筒、锥头、连接件、沿远离海底的方向上依次连接且设置的第一变形柱和第二变形柱，摩擦套筒内壁上设置有用于承托第二变形柱的环形凸起，连接件与锥头分别抵接在摩擦套筒的两端，第一变形柱以及第二变形柱的中部均设置有测力传感器；当锥头破土时第一变形柱上的测力传感器对锥头阻力进行测量，第二变形柱同时受到锥头阻力以及套筒摩擦力，第二变形柱上的测力传感器对两个力进行复合测量，通过计算得到套筒摩擦力，精确度高，而将第一变形柱以及第二变形柱的设置方式，减少了对侧向空间的占用，能够适应海底环境复杂的场景，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113843806A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110963460.4
申请日：2021-08-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及土壤钻进机器人，旨在提供一种海底沉积物地层空间钻探机器人。包括由钻头和传动系统组成的侧向排泥钻头机构，以及沿轴线排布的前挖掘支撑体节和后挖掘支撑体节，所述侧向排泥钻头机构位于前挖掘支撑体节的前端；在后挖掘支撑体节的尾端设有尾部油缆接口。前挖掘推进体节包括外筒在布置一个液压缸，通过电磁铁和连接法兰吸附作用与液压缸推杆的配合，能改变伸缩爪的运行方式。后挖掘支撑体节具有与前挖掘推进体节相同但沿轴反向布置的结构部件，两者的推杆和伸缩爪具有相反的动作方向。本发明的各体节功能独立，可在根据具体工况增加挖掘推进体节以提高运动能力；创新式的挖掘方式，能实现对机器人周围的土壤向后方挤压、推进、挖掘。
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公开(公告)号：CN113089622A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110272623.4
申请日：2021-03-13
Applicant: 浙江大学
IPC: E02D1/00
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术装备领域，具体涉及一种基于回转动力头的海床式静力触探装备。包括整体框架，整体框架内底部设有探杆架，探杆架旁侧的设有第二支撑架，第二支撑架上设有水平支撑板，支撑板下端面设有两个竖向液压油缸，液压油缸伸缩杆连接水平板两端，板上固设有抱紧油缸；整体框架内顶部设有两个液压油缸，液压油缸伸缩杆与水平支撑板相连，液压旋转传动机构的传动轴底端与双向油缸相连液压旋转传动机构内部设有油路，油路与双向油缸的油路连通，双向油缸的两个活塞杆均连接夹持块，两个夹持块用于夹持探杆。本发明相较于整长度的平直刚性探杆在深海环境下工作有着径向失稳与操作不便的问题，本发明采用分段探杆的方式有着较好的稳定性。
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公开(公告)号：CN112962562A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110197990.2
申请日：2021-02-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及海洋工程技术装备领域，具体涉及一种双贯入模式海底静力触探装备。包括整体框架，整体框架内设有用于存放探杆的探杆架，底部设有液压贯入机构、丝杠贯入机构和电控系统。丝杠贯入机构包括导轨和丝杠，导轨上设有多个移动块；每个移动块上均设有机械手，机械手用于对接或拆卸探杆；静力触探探头设于第一个贯入土体的探杆的前端；液压贯入机构包括两个液压油缸，两个液压油缸伸缩杆分别与一支撑板两端相连，支撑板中部设有抱紧油缸；抱紧油缸正下方的整体框架内底面上设有底部抱紧油缸。本发明采用双模式贯入方式有效提升贯入的精准性，双贯入模式在不同的工作状态下切换。同时，分段探杆对接有着较好的稳定性，防止径向失稳的问题。
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公开(公告)号：CN112945631A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110128439.2
申请日：2021-01-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N1/10
Abstract: 本发明涉及海洋工程装备技术领域，涉及一种用于深海孔隙水的保压转移装置。包括样品导管，样品导管一端连接第一三通阀，第一三通阀的其余两个通路分别通过管路连接取样插板和转移筒；转移筒包括转移筒筒体，转移筒筒体顶端设有上端盖，上端盖上开有通孔，通孔内设有连接头，转接头与增压系统相连；转移筒筒体内设有活塞，转移筒筒体底端通过连接头与管路相连；样品导管另一端连接第二三通阀，第二三通阀的其余两个通路分别通过管路连接培养釜和储水区。本发明可以将孔隙水的高分辨率保真取样技术获得的孔隙水样品无损化转移，对继而开展高保真样品的多样化利用，进行物质循环数值模型研究以及矿物、生物群落系统等研究有着重要作用。
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公开(公告)号：CN112127883A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011206866.X
申请日：2020-11-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种深海多管回转钻进式取样器，包括机架、移动平台、取样管装夹盘和取样管，移动平台沿竖直滑动设置于机架上，移动平台和取样管装夹盘均被一固定于机架上的中轴贯穿，取样管装夹盘设置于移动平台的底部且能实现转动设定角度，取样管装夹盘上设置有若干个取样管，每个取样管的端部均能与移动平台上的液压马达相匹配，移动平台的液压马达及竖直移动的动力和控制器均来源于ROV系统。本发明采用旋转取样管钻进的取样方式，能用于松软的海底地层、较为坚硬的海底岩层取样；取样器设有多根独立的取样管，利用ROV系统在水下的灵活性，进行多站位多管取样，提高取样效率；既减少了成本，又简化了装置结构，提高了装置的可靠性。
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