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公开(公告)号：CN111496344B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010269156.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明实施例公开了基于激光传感器的V型坡口信息处理方法，包括扫描V型坡口，得到焊道焊缝坡口的打底焊起焊点位置和熄弧点位置，确定焊缝的方向向量，调整工具坐标系X正方向为焊缝方向；建立投影面，将扫描到的坡口信息在投影面上投影，得到坡口起焊点横截面的空间点信息，计算出焊缝的长度、宽度及角度信息；沿工具坐标系另一坐标轴正方向移动指定距离，计算出焊枪角度，确定焊接机器人焊枪位姿信息。通过激光传感器采集原始空间点信息，推导焊枪方向与焊缝方向的旋转关系、激光传感器采集点与投影点的投影关系、焊枪与坡口的位姿关系，计算出坡口长度、宽度和角度信息，整个过程自动完成，不需要人工示教，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111645071A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010434280.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于PLC的机器人焊接控制系统及控制方法，系统包括机器人本体及其伺服系统、焊接装置、视觉传感装置和控制中心，控制中心以PLC作为总控制器；视觉传感装置生成投射于焊接工件表面的激光条纹并采集，将获取的焊接工件坡口信息传输至PLC，PLC基于所述坡口信息规划焊道并进行焊接控制；机器人伺服系统包括程序处理单元和通信单元，PLC通过通信单元调用所述程序处理单元，控制焊接装置、视觉传感装置和机器人本体的工作。通过视觉采集-PLC运算传递-机器人执行-外部设备辅助的策略能有效促进焊接系装置、机器人系统、外部设备以及视觉传感装置相协调，自动实现全过程的焊接，并且能够确保多层多道焊接时的焊接质量以及焊接效率。
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公开(公告)号：CN111496428A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010268873.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 济南重工股份有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了是基于直焊缝轮廓识别的多层多道焊道规划方法及焊接工作站，方法包括示教视觉系统线激光的扫描位置；根据对起点扫描位置和终点扫描位置的扫描结果，调整工具坐标系X轴与焊缝方向平行；根据焊接工艺需求及焊缝角度，调整焊枪姿态角，进行首层打底焊接；机器人焊枪头回到所述固定点扫描位置，计算当前层每一道的起焊点、终止点、焊枪姿态角以及距离填满焊缝还需要的焊接层数，按照计算结果进行焊接；重复上一步的过程，至焊接层数为零。本发明在焊接的过程中实时规划出焊接参数。针对不同坡口角度的超厚板直焊缝，本发明提供的方法均可以适用，且整个过程不需要一道道示教，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN118190814A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410463719.2
申请日：2024-04-17
Applicant: 济南重工集团有限公司 , 济南重工股份有限公司
Abstract: 本发明涉及盾构机技术领域，公开了一种基于视觉分析的滚刀磨损实时检测系统，摄影设备、处理器和防护装置，防护装置包括玻璃板、盖板和连接件，前盾体隔板上设有安装孔，盖板安装在安装孔处，盖板上设有用于安装玻璃板的通孔，盖板通过连接件与通孔密闭连接，玻璃板通过连接件与摄影设备连接，摄影设备用于采集刀盘上的滚刀图像，处理器和摄影设备电连接，滚刀的控制系统与处理器电连接。本方案通过获取滚刀的实时图像，可建立磨损分析模型，可通过实时影像实现对掘进过程中滚刀磨损形貌的可视化监控，通过磨损量判断，及时控制盾构机停止掘进，在开仓换刀时更快、更准确地锁定需更换刀具，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN110469339A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910742469.5
申请日：2019-08-13
Applicant: 济南重工股份有限公司
IPC: E21D9/08
Abstract: 本发明提供了一种防止盾构机盾体卡壳的方法，通过增大刀盘上边滚刀刀高实现开挖直径增大量△D避免卡盾，开挖直径增大量△D通过以下公式计算：△D＝2△R＝2·Z·sinα。本发明在正常掘进区段，盾构机按原设计开挖直径开挖；在易出现盾体卡壳的掘进区段，盾构机实际开挖直径大于设计开挖直径，从而增大盾体与开挖土体之间的间隙，减小盾构机与土体之间的摩擦力，实现防止盾构机盾体卡壳的目的。此外，通过将边滚刀进行加高增大开挖直径的方法，避免了对已有滚刀刀箱进行割除与重新焊接的工作量以及在此的过程中降低刀盘钢结构强度的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118721046A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410922897.7
申请日：2024-07-10
Applicant: 济南重工集团有限公司 , 济南重工股份有限公司
Abstract: 本发明涉及盾构机领域，公开了一种搭载于盾构机刀盘上的高压磨料水射流新型切割喷嘴装置，刀具和喷嘴组件，刀具内设有通孔，通孔用于安装喷嘴组件，刀具内部安装有多组喷嘴组件，喷嘴组件包括喷嘴本体和快速接头，喷嘴本体一端位于通孔内且与刀具连接，喷嘴本体另外一端通过快速接头与高压水管连通，喷嘴本体内设有连通的第一流道、混合腔和第二流道，第一流道与高压水管连通，第二流道与通孔连通，喷嘴本体侧面设有空气磨料接口，空气磨料接口与混合腔连通。本方案通过刀具喷嘴结构，实现让安装在其内部的喷嘴更接近掌子面的同时，不被复杂的外部环境所破坏，实现更好的辅助破岩效果。
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公开(公告)号：CN110508962B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910725089.0
申请日：2019-08-07
Applicant: 济南重工股份有限公司
IPC: B23K31/02 , B23K37/00 , B23K37/02 , B23K37/047
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人工作站，包括变位机、桁架装置、夹具、护栏、除尘系统、控制系统、直焊缝工作平台和焊接机器手，所述桁架装置包括回转运动装置、X轴直线运动装置和Z轴直线运动装置，回转运动装置包括立柱，X轴直线运动装置安装在立柱顶端，Z轴直线运动装置装配在X轴直线运动装置上，Z轴直线运动装置底端固定焊接机器手；变位机包括X轴方向回转运动装置和Z轴方向回转运动装置，Z轴方向回转运动装置包括回转工作台，夹具安装在回转工作台上方；桁架装置位于变位机与直焊缝工作平台之间；焊接机器人装置周围安装护栏，护栏外侧安装有除尘系统与控制系统。本发明结构简单，安全可靠，操作灵活，空间可达性好。
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公开(公告)号：CN110802311B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201911098806.8
申请日：2019-11-12
Applicant: 济南重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种盾构机滚刀刀圈抗磨、抗冲击处理方法，包括如下步骤：(1)制备毛坯；(2)加工毛坯；(3)扫描基体表面获取基体数据；(4)建立三维模型，设定电弧增材加工参数；(5)利用电弧增材制造机器人系统，对刀圈进行电弧增材制造；(6)增材沉积态金属。本发明通过机器人增材制造技术在滚刀刀圈表面熔覆合金层，提高了滚刀刀圈表面的硬度、韧性和耐磨损性能，有效减少了磨损量，提高了抗冲击性能，延长了滚刀刀圈的服役周期，提高了掘进作业效率，降低了生产成本；具有对环境无污染、无辐射、低噪声、成品率高以及综合成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110977273A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911353214.6
申请日：2019-12-25
Applicant: 济南重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于盾构刀盘焊接的工业机器人旋转倒挂装置，包括立柱、机架横臂、垂直升降臂、焊接辅助装置、旋转运动机构、水平运动机构、垂直运动机构、倒挂固定装置、供电回路机构及供丝回路机构。本发明解决了工业机器人用于焊接盾构刀盘时倒挂安装的总装高度不足、垂直方向高度变化较小、难以寻找最佳焊接角度和最优焊接姿态等问题。该装置能够在焊接的恶劣环境下长期工作，具有很高的可靠性、速度和精度且方便安装与维修。
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公开(公告)号：CN109667595B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811544333.5
申请日：2018-12-17
Applicant: 济南重工股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种面板式复合式刀盘改造为辐条式复合刀盘的方法，步骤如下：1)去除八个分支小辅梁及可更换滚刀、刀盘喷口、可更换滚刀刀箱、贝壳刀和导流刀；去除连接主辅梁的耳板；2)去除中心四联滚刀刀箱、中心双联滚刀刀箱及安装在上述刀箱内的滚刀；3)在去除分支小辅梁后的空间中焊接切刀，在原中心四联滚刀刀箱处焊接中心鱼尾刀，在原中心双联滚刀刀箱处安装中心喷口；4)所有剩余可更换滚刀更换为相同刀高的可更换撕裂刀，安装在可更换滚刀刀箱内。本发明改造后，刀盘重量减小，刀盘开口率增加。使原来适用于以岩石为主的面板式复合刀盘成为适用于小粒径砂卵层和黏土层的辐条式复合刀盘。
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