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公开(公告)号：CN109132860B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201811230911.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 济南大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东东鼎电气有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带负载摆动抑制的三维桥式吊车系统PD‑SMC控制方法及系统，首先建立了桥式吊车系统的误差模型。紧接着，用PD控制器替代典型SMC控制器的等效部分，避免了解系统参数的先验知识；为提高负载摆动的消除与抑制能力，在设计的控制器中引入了一个额外项。接下来，利用Lyapunov方法、拉塞尔不变性原理、Schur补证明了平衡点处的渐近稳定性以及系统状态的收敛性。最后，给出实验结果验证所提控制方法的有效性以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119556553A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510123403.3
申请日：2025-01-26
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及塔式吊车控制技术领域，本发明公开了塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备，包括：基于塔式吊车系统参数，以自适应神经网络作为控制器，驱动辅助向量、可驱动误差向量和欠驱动状态向量收敛，以不断调整输入权重向量和估计误差的估计值，使控制器生成控制输入，结合由死区特性引起的控制输入，得到塔式吊车系统的控制输入，驱动塔式吊车系统的状态向量跟踪期望位置；其中，可驱动误差向量为期望位置与可驱动状态向量之间的误差，可驱动状态向量包括悬臂回转角和台车位移；欠驱动状态向量为负载摆角；辅助向量表示可驱动和欠驱动状态之间耦合关系。大大增强了塔式吊车系统的鲁棒性，且提高了塔式吊车系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114067093B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111114709.0
申请日：2021-09-23
Applicant: 济南大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于用电数据处理领域，提供了一种基于时序与图像的散乱污用户精准捕获方法及系统。其中，该方法包括获取设定供电区域内所有用户的用电情况并进行分群；选择群中用户数量少于预设用户数量阈值，且群中用户的峰值电量与总电量比值小于预设比值阈值的群，所筛选的群内成员作为疑似散乱污用户；将疑似散乱污用户的用电时序数据映射成电量格拉姆角场二维图像，根据电量格拉姆角场二维图像与散乱污样本库中格拉姆角场的相似度来精准捕获散乱污用户。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116630466B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310919034.X
申请日：2023-07-26
IPC: G06T11/00 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06V10/42 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，为了解决现有的脊柱CT图像到MR转换过程中存在的脊柱CT图像边缘信息丢失的问题，提出了基于生成对抗性网络的脊柱CT到MR转换方法及系统，所构建的对抗性网络的编码器包括第一分支和第二分支，利用第一分支提取脊柱CT图像多尺度全局特征，利用第二分支利用脊柱CT图像高频的多尺度边缘特征，提高对脊柱CT图像的边缘结构的灵敏度，保证脊柱CT的边缘细小结构不丢失；利用解码器的注意力模块引导对应尺度的全局特征和边缘特征的融合，尽可能使脊柱CT结构不丢失，在保护脊柱CT图像的骨组织边缘信息的同时提高脊柱CT到MR的转换质量。
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公开(公告)号：CN115657472A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211170439.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 济南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种塔式吊车系统反馈控制方法及系统，包括：构建塔式吊车系统的动力学模型，以确定台车、悬臂和吊绳的运动状态；构建无速度信号的自适应输出反馈控制器，自适应输出反馈控制器的控制目标为：在无速度信号的前提下，驱动台车的位移、悬臂的旋转角和吊绳长度分别到达目标位置、目标旋转角和目标长度，且满足负载摆角约束、负载重力估计约束和控制输入饱和约束；根据台车、悬臂和吊绳的运动状态，采用自适应输出反馈控制器，对台车、悬臂和吊绳进行运动控制。实现台车、悬臂、吊绳的精确定位，快速抑制并消除负载摆动，且准确估计负载重力，同时在此过程中保证控制输入始终约束在允许范围内。
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公开(公告)号：CN114742933A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210258880.7
申请日：2022-03-16
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于混合现实的远程标注方法、终端及系统，获取二维标注数组；将获取二维标注数组转化为三维坐标数组；根据三维坐标数组中所有坐标各个方向上的和，求出重心坐标；在重心坐标处发出射线，射线碰撞到的对象确定为所要标注的对象，将射线与对象碰撞点的坐标和所述重心坐标相减得到变换位移量；将三维坐标数组中的每个点与所述变换位移量相加，得到新的三维数组；在新的三维数组的每两个点之间渲染一条线段，完成在空间中实时的三维标注；本发明提出的方法及系统，能在Hololens端和PC端等其他设备之间实现远程混合现实标注，并且具有较高的准确度。
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公开(公告)号：CN113003425B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110110537.3
申请日：2021-01-27
IPC: B66C13/48
Abstract: 本公开提供了一种基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法，获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据；根据获取的数据，利用预设的非线性扰动观测器进行扰动估计，根据预设扰动效应指标进行有益扰动和有害扰动的判断；将有益扰动添加到预设滑模控制器中，去除有害扰动，驱动悬臂的回转角以及台车的位移分别到达期望的角度和目标位置，并使得负载摆动为零或者在预设范围内；本公开通过引入干扰效应指标来区分扰动的好坏，从而充分利用好的扰动信息，显著提高系统的暂态控制性能。
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