公开(公告)号：CN119556553A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202510123403.3

申请日：2025-01-26

Applicant: 济南大学 ,  南方科技大学

Inventor： 张梦华 ,  刘卫振 ,  王萍 ,  段广仁

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及塔式吊车控制技术领域，本发明公开了塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备，包括：基于塔式吊车系统参数，以自适应神经网络作为控制器，驱动辅助向量、可驱动误差向量和欠驱动状态向量收敛，以不断调整输入权重向量和估计误差的估计值，使控制器生成控制输入，结合由死区特性引起的控制输入，得到塔式吊车系统的控制输入，驱动塔式吊车系统的状态向量跟踪期望位置；其中，可驱动误差向量为期望位置与可驱动状态向量之间的误差，可驱动状态向量包括悬臂回转角和台车位移；欠驱动状态向量为负载摆角；辅助向量表示可驱动和欠驱动状态之间耦合关系。大大增强了塔式吊车系统的鲁棒性，且提高了塔式吊车系统的稳定性。

公开(公告)号：CN119556553B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510123403.3

申请日：2025-01-26

Applicant: 济南大学 ,  南方科技大学

Inventor： 张梦华 ,  刘卫振 ,  王萍 ,  段广仁

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及塔式吊车控制技术领域，本发明公开了塔式吊车自适应神经网络控制方法、系统、介质及设备，包括：基于塔式吊车系统参数，以自适应神经网络作为控制器，驱动辅助向量、可驱动误差向量和欠驱动状态向量收敛，以不断调整输入权重向量和估计误差的估计值，使控制器生成控制输入，结合由死区特性引起的控制输入，得到塔式吊车系统的控制输入，驱动塔式吊车系统的状态向量跟踪期望位置；其中，可驱动误差向量为期望位置与可驱动状态向量之间的误差，可驱动状态向量包括悬臂回转角和台车位移；欠驱动状态向量为负载摆角；辅助向量表示可驱动和欠驱动状态之间耦合关系。大大增强了塔式吊车系统的鲁棒性，且提高了塔式吊车系统的稳定性。

公开(公告)号：CN119474615A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411257182.0

申请日：2024-09-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 陈亮名 ,  梁晨阳 ,  梅杰 ,  王高然 ,  王莉莉 ,  段广仁 ,  林志赟

IPC: G06F17/11 ,  H04W64/00 ,  H04W84/18 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种面向传感器网络的快速定位方法、装置、终端及存储介质，其能够提高线性定位方法的定位速度。所述方法包括在二维平面上，建立与距离、方位角和角度三种测量量对应的线性约束方程；采用最小二乘法构建与线性约束方程对应的第一线性定位算法；为提高第一线性定位算法获得传感器节点真实位置的速度，设置了线性约束条件，在传感器节点满足线性约束条件时，在传感器网络的第一定位矩阵引入决策变量，生成第二定位矩阵；采用第二定位矩阵的最小特征值构建定位速度模型；采用所设计的集中式优化算法或者分布式优化算法求解定位速度模型的最优解；基于最优解、第一定位矩阵和第一线性定位算法，得到传感器网络中每个自由节点的目标位置。