公开(公告)号：CN118244794A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410254303.X

申请日：2024-03-06

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 陈亮名 ,  王一鸣 ,  梅杰 ,  刘国平 ,  马广富

IPC: G05D1/695

Abstract: 角度测量下的无人系统集群编队控制方法，解决了现有无人系统编队控制在遇到无法测量距离或相对位置时，每个智能体只能在其局部坐标系中测量与其相邻智能体相对角度的问题，属于自主无人系统技术领域。本发明包括：工作场景一、无人系统集群集群编队中的智能体无法利用自身搭载的传感器感知其他智能体，分为有GPS信号接收和无GPS信号接收两种情况，当有GPS信号接收时采用同时定位与编队控制的策略，当无GPS信号接收时智能体之间进行通讯，实现编队的全局稳定。工作场景二、无人系统集群编队中的智能体无法利用自身搭载的传感器感知其他智能体，给出全局刚性构造的方法并给出相应的控制增益选择方案。

公开(公告)号：CN118102231A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410214436.4

申请日：2024-02-27

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 陈亮名 ,  陈维强 ,  付敏跃 ,  刘嘉雯 ,  梅杰

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/02 ,  H04W4/80 ,  H04W84/18

Abstract: 基于蓝牙5.1AoA角度的传感器网络的线性定位方法，解决如何基于蓝牙5.1AoA角度实现分布式定位的问题，本发明包括:S1、建立二维空间角度测量下的线性约束方程，确定网络可定位拓扑条件；S2、利用网络可定位拓扑条件，建立传感器网络，并以三角形或四面体为单位节点配置Bluetooth5.1传感器，包括蓝牙发送器和蓝牙接收器，通过蓝牙寻向功能，得到三角形的内角；S3、基于二维空间角度测量下的线性约束方程，结合三角形的内角，得到传感器网络中自由节点的位置。本发明给出了部署Bluetooth5.1传感器节点、配置及求取内角方法，部署和配置了合理及准确的节点。

公开(公告)号：CN119474615A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411257182.0

申请日：2024-09-09

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 陈亮名 ,  梁晨阳 ,  梅杰 ,  王高然 ,  王莉莉 ,  段广仁 ,  林志赟

IPC: G06F17/11 ,  H04W64/00 ,  H04W84/18 ,  G06F17/16 ,  G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种面向传感器网络的快速定位方法、装置、终端及存储介质，其能够提高线性定位方法的定位速度。所述方法包括在二维平面上，建立与距离、方位角和角度三种测量量对应的线性约束方程；采用最小二乘法构建与线性约束方程对应的第一线性定位算法；为提高第一线性定位算法获得传感器节点真实位置的速度，设置了线性约束条件，在传感器节点满足线性约束条件时，在传感器网络的第一定位矩阵引入决策变量，生成第二定位矩阵；采用第二定位矩阵的最小特征值构建定位速度模型；采用所设计的集中式优化算法或者分布式优化算法求解定位速度模型的最优解；基于最优解、第一定位矩阵和第一线性定位算法，得到传感器网络中每个自由节点的目标位置。

公开(公告)号：CN118175554A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410285444.8

申请日：2024-03-13

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 陈亮名 ,  白皓萌 ,  林志赟 ,  甘少伟 ,  周新宇

IPC: H04W24/00 ,  H04W84/18

Abstract: 角度约束下几何构型的刚性判定方法，解决了如何提供适用性更广的传感器网络角度刚性几何构型的问题，属于传感器网络领域。本发明针对角度的不同组合形式、空间分布维度、数量多少，提出一种基于角度约束的传感器网络几何构型刚性判定方法。本发明角度刚性无需对齐节点的坐标系，也不需要全局坐标系的支持，更加符合特定场景下的应用需求；给出了无法三角化和四面体化的构型的判定条件，判定方法具有普适性；本发明所提出的判定条件计算简便，可以通过计算矩阵的秩或数三角形个数的方式得到，可操作性强，简单易懂；考虑了不同可测量信息下的角度刚性的判断条件，符合传感器网络工程实际中的需求，适用性广，具有较高的实用价值。

公开(公告)号：CN117665699A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311517507.X

申请日：2023-11-13

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 林志赟 ,  陈亮名 ,  陈思佑

IPC: G01S5/02 ,  H04W64/00 ,  H04W84/18 ,  G01S3/14

Abstract: 本发明公开一种基于方位角测量的定位方法、终端及计算机存储介质，所述方法包括：控制传感器网络的各节点与两个邻居节点构成三角形，并获取与两个邻居节点形成的三角形的内角，构建包括各个节点坐标和三角形内角的线性方程；根据所述线性方程判断各节点的可定位性；若所述节点中存在不可定位的节点，则对不可定位节点进行可定位性改善，使所述不可定位节点转变为可定位节点；据所述线性方程迭代获取测量节点的坐标，以定位各个节点。本发明有效地解决了分布式定位算法中不可定位节点存在导致定位结果受到错误影响的问题，提出改善节点可定位性算法，大大提高了分布式定位算法的鲁棒性与可靠性，使算法能更好地应用于无线传感网络的定位中。