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公开(公告)号：CN119536275A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411691294.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D105/20
Abstract: 本申请公开了一种无人叉车路径规划方法、系统、设备及介质，方法包括：建立用于无人叉车路径规划的栅格地图；对无人叉车路径上的障碍物执行障碍物评价操作，并计算障碍物密度；基于障碍物密度，动态调整无人叉车的运动步长；在栅格地图中遍历运动步长以及角度，计算下一个可能的节点，然后更新节点信息；若遍历操作后，找到路径则回溯最终路径。采用了地图环境评价指标，通过对栅格地图障碍物进行检测，量化了地图的复杂性及障碍物密度，方便了算法通过环境指标进行步长的调整；提升了算法的灵活性，设计了不同障碍物密度区间内的步长调整函数，实现了算法在低密度区域快速拓展，同时在高密度区域内精密规划路径，降低了规划路径的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN118937467A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410937571.1
申请日：2024-07-12
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种二元传感器融合型钢丝绳无损检测装置及检测方法，包括外壳，外壳的中心设有钢丝绳通道，钢丝绳通道两端设有励磁机构，中部设有检测机构；励磁机构包括第一定位件，第一定位件与钢丝绳通道之间依次套接安装有环形衔铁、磁极以及极靴，环形衔铁外侧沿周向设有多个弧形衔铁；检测机构包括PCB板，PCB板设有第一霍尔元件、第二霍尔元件，PCB板的两侧均设有第二定位件，第二定位件内设有屏蔽板和聚磁环，第一霍尔元件被其两侧的磁路桥导磁柱夹住，磁路桥导磁柱穿过第二定位件和屏蔽板后与第一定位件连接，第二霍尔元件被其两侧的聚磁环导磁柱夹住，聚磁环导磁柱与聚磁环固定，本发明的检测装置检测结果更准确。
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公开(公告)号：CN114879614A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210474681.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 济南大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种柔性制造的AGV调度方法，涉及生产调度领域。本发明包括以下步骤：在道路工段，将根据的AGV数量来决定是否前进；在机器人工段，通过TCP/IP协议与机器人进行通信，通过机器人的信号与AGV进行联合调度；在人工工段，AGV以动态停留时间进行前进，并且给予工人启动与停止权限。本发明针对传统地轨式汽车装配线的不足，研究面向柔性制造的多AGV协同调度系统，代替传统生产线。
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公开(公告)号：CN109634442A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910122277.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 济南大学
IPC: G06F3/0346 , G08B21/02 , G08B21/04
CPC classification number: G06F3/0346 , G08B21/02 , G08B21/0461
Abstract: 本公开公开了一种智能婴儿游泳圈报警系统、游泳圈设备及报警方法，包括共用电源的主机模块、辅助模块和采用独立电源的从机模块；主机模块包括主机控制模块、分别与主机控制模块单独连接的无线发送模块和检测模块，检测模块为3轴角度传感器；辅助模块包括倾斜开关和第一报警模块；倾斜开关包括导通触发端、开路端和线性闭合空腔，线性闭合空腔的线性端部分别连接导通触发端和开路端，内部设置滚珠；导通触发端与第一报警模块连接；从机模块包括从机控制模块、分别与从机控制模块单独连接的无线接收模块和第二报警模块；无线发送模块与无线接收模块进行通信。本公开能够在游泳圈震荡和翻转时报警，防止在翻转时因控制模块失灵而无法发出警报信息。
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公开(公告)号：CN114942427B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202210526432.0
申请日：2022-05-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种工程机械无人施工的地形识别方法、系统和机械设备，该方法包括根据雷达安装的地形，确定雷达测距的基准值；将雷达实际测量的数据与基准值进行对比，根据对比的结果进行地形识别；在识别出地形之后，通过变化的行数来进行距离测算以及根据不同的地形进行上坡坡度的计算和下坡坡度的计算，基于一种工程机械无人施工的地形识别方法，还提出了一种工程机械无人施工的地形识别系统和机械设备。本发明不仅很好的解决了摄像头对地形识别的局限性外，还通过地形识别后工程机械做出相应的操作，很好的避免机械因地形问题被卡住等导致的机械损坏问题，实现了工程机械施工的平顺性和流畅性的目标，同时也大大提高了工程机械的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117517566A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311368130.6
申请日：2023-10-20
Applicant: 济南中创工业测试系统有限公司 , 济南大学 , 山东盟康智能科技有限公司 , 山东省产品质量检验研究院
Abstract: 本发明属于化学滴定技术领域，具体涉及一种全自动化学滴定实验方法。本发明的方法包括以下步骤：S1，建立典型化学滴定实验模型；S2，建立HSV模型；S3，预处理图像；S4，识别敏感区域；S5，识别滴定终点区域；S6，实验数据处理。本发明的方法不仅解决了人力资源问题和人为因素的干预，还克服了传统以RGB颜色空间作为判定滴定终点依据的缺陷，进一步提高了滴定结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114942427A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210526432.0
申请日：2022-05-13
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明提出了一种工程机械无人施工的地形识别方法、系统和机械设备，该方法包括根据雷达安装的地形，确定雷达测距的基准值；将雷达实际测量的数据与基准值进行对比，根据对比的结果进行地形识别；在识别出地形之后，通过变化的行数来进行距离测算以及根据不同的地形进行上坡坡度的计算和下坡坡度的计算，基于一种工程机械无人施工的地形识别方法，还提出了一种工程机械无人施工的地形识别系统和机械设备。本发明不仅很好的解决了摄像头对地形识别的局限性外，还通过地形识别后工程机械做出相应的操作，很好的避免机械因地形问题被卡住等导致的机械损坏问题，实现了工程机械施工的平顺性和流畅性的目标，同时也大大提高了工程机械的工作效率。
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公开(公告)号：CN109582024A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811606580.3
申请日：2018-12-27
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种智能铲运机的路径规划方法。针对智能铲运机的路径规划问题，本发明基于RRT算法设计了新的临时目标点选取规则，使随机树优先朝向最终目标点进行生长，并能够自适应调整步长大小，以此在躲避障碍物的前提下得到尽可能短的路径。考虑到智能铲运机的自身约束条件，设计了最小转弯半径和最小安全距离约束，并对规划出的路径进行平滑处理。改进的RRT算法能够有效地生成智能铲运机的可行路径，避开已知障碍物，规划所得路径能够降低了路径长度，避免路径曲折，且始终于障碍物保持一定距离。本发明适用于智能铲运机的路径规划，具有很高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN108958293A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811044769.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法，属于无人机技术领域。包括以下步骤：S1：确定执行区域；S2：获取执行区域的起点、终点以及障碍物位置信息；S3：构建虚拟矩形区域，并确定基准线；S4：记录基准线与相交障碍物的交点；S5：确定偏移点；S6：判断起点至偏移点间是否存在障碍物，是则跳转至步骤S7；否则跳转至步骤S8；S7：更新偏移点，跳转至S6；S8：判断偏移点至终点间是否存在障碍物，是则跳转至S9；否则跳转至S10；S9：记录新起点至终点的直线与障碍物的交点，跳转至S5；S10：记录最初起点‑途径点‑终点所构成的路径；S11：选取最优路径。使无人机在不碰触障碍物的前提下对航线方向进行准确有效的调整，提高了规划效率和安全稳定性。
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公开(公告)号：CN108918980A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810825466.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开一种电容信号测量电路及测量方法，包括被测电容C1、参考电容C2、受控开关S1、受控开关S2、受控开关S3、运算放大器U1、运算放大器U2和可调电压源，通过对被测电容进行重复充电从而实现电容信号测量。本发明可以实现较高的测量分辨率，又能通过可调电压源调节电容测量范围，实现较大范围的电容值测量，通过控制电压调节器的输出电压消除寄生电容影响，增大测量范围，对于具有较大寄生电容的电容式传感器具有较大的应用价值。
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