公开(公告)号：CN109141412B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201810886557.8

申请日：2018-08-06

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  申涛 ,  韩春艳 ,  赵钦君 ,  冯宁 ,  部丽丽

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了面向有数据缺失INS/UWB组合行人导航的UFIR滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的UFIR滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。

公开(公告)号：CN109269498A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201810886540.2

申请日：2018-08-06

Applicant: 济南大学

Inventor： 徐元 ,  赵钦君 ,  程金 ,  张勇 ,  王滨 ,  冯宁 ,  部丽丽

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了面向具有数据缺失UWB行人导航的自适应预估EKF滤波算法及系统，包括：通过UWB系统和惯性导航器件INS系统分别测量参考节点到目标节点之间的距离；在此基础上，将两种系统测量得到的距离信息作差，差值作为数据融合算法所使用的滤波模型的观测量；在此基础上，对传统的自适应EKF滤波算法进行改进，引入变量表示第i个信道的距离信息是否可用。一旦距离信息不可用，则对不可用的距离信息进行预估，以弥补不可用的距离信息，保证滤波器对位置误差的预估；在此基础上，将惯性导航器件INS测量得到的行人位置与EFIR滤波器得到的位置误差预估作差，最终得到当前时刻最优的行人位置预估。

公开(公告)号：CN209446070U

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201920187148.9

申请日：2019-01-31

Applicant: 济南大学

Inventor： 冯宁 ,  徐元 ,  张勇 ,  王滨 ,  刘统乾

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/93

Abstract: 本实用新型公开了移动机器人激光雷达/INS/地标松组合导航系统，包括：定位单元、数据处理单元、设置在设定位置的若干地标以及惯性导航系统；所述定位单元和惯性导航系统分别于数据处理单元连接；所述数据处理单元分别采集定位单元、惯性导航系统以及根据地标获得的移动机器人位置信息并进行数据融合。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利