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公开(公告)号：CN111176149A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN111173721A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN108756480B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810536213.4
申请日：2018-05-30
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种弹子锁及其钥匙，弹子锁包括锁体、位于锁体中间位置且可转动的锁芯、内弹子、外弹子和用于顶住外弹子的弹簧，所述锁芯中包含钥匙孔；所述内弹子、外弹子和弹簧均设置在锁体内，所述内弹子一侧是钥匙孔，其另一侧与外弹子相连，所述外弹子另外一侧与弹簧相连。一种用于弹子锁的钥匙，包括可与内弹子接触的多个高低不平的锯齿，多个所述锯齿形成起伏的轮廓曲线。本发明可以实现对多空间安全的便捷管理，提高管理效率，可以使得开锁的形式成为了，一把钥匙可以打开许多个锁，而同一个锁则可以由不同的钥匙打开，即钥匙和锁芯的设计并不是一一对应的完全匹配。
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公开(公告)号：CN110481179A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910840202.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种自动盖章机，包括机架，在所述机架上设置盖章机体，其特征在于，包括：所述盖章机体包括第一驱动机构与其连接的回复机构，所述第一驱动机构的下方设置印章槽，所述第一驱动机构和回复机构控制印章槽上下周期性运动，还包括进墨机构，所述进墨机构设置在盖章机体的一侧，所述的进墨机构包括：递送板和第二驱动机构，所述递送板上设置印泥槽，所述第二驱动机构驱动的递送板水平直线往复运动；本发明在自动盖章装置进行多次盖章动作后，递送板能够及时将印泥送至印章槽下方，使印章槽内的印章对其进行盖章动作，补充印泥，保证全自动盖章的同时能保证盖章效果明显，省时省力。
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公开(公告)号：CN110304222A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910562223.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于IPMC驱动的自发电型仿生蝠鲼，包括上舱盖、下舱板、胸鳍下夹板和胸鳍驱动机构；所述上舱盖设在下舱板上方，所述上舱盖与下舱板构成密闭空腔，所述密闭空腔内设有电源模块、控制模块、能量收集电路和分时切换电路，所述电源模块、分时切换电路分别与控制模块连接；所述能量收集电路分别与胸鳍驱动机构和电源模块连接；所述胸鳍驱动机构设在下舱板与胸鳍下夹板之间，所述胸鳍驱动机构内部嵌设有IPMC驱动器，所述IPMC驱动器分别与电源模块和控制模块连接；本发明的仿生蝠鲼采用IPMC材料同时作为驱动器和能量采集器，通过将水环境中的动能转换为电能来为仿生蝠鲼提供超长的续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109899272A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910259956.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明涉及一种基于IPMC材料的柔性微泵，包括腔体、进液管和出液管，所述进液管和所述出液管均连通所述腔体，围成所述腔体的侧壁包括驱动片，所述驱动片包括IPMC层，所述IPMC层连接有用于驱动所述IPMC层变形的驱动控制器，所述IPMC层上下表面覆盖有金属电极，所述驱动控制器通过所述金属电极向所述驱动片输送电压信号。该微泵可用于人体皮肤表面或内部的药物输送，具有较高的安全性和便携性。
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公开(公告)号：CN109576707A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811579550.8
申请日：2018-12-24
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种离子型人工肌肉的快速制备的方法。离子聚合物-金属复合材料（IPMC）是一种离子型电致动聚合物，通常被称为人工肌肉。该工艺以离子交换膜（Nafion膜）作为基底材料，以金属复合物为主盐，采用物理喷砂糙化、浸泡还原镀之后进行电镀的方法来实现快速制备这种离子型人工肌肉。该工艺实现其快速制备的的关键在于引入了表面电镀取代了传统的化学镀，极大的节省了时间。本发明成本低廉，耗时短暂，操作步骤简单，方便快捷，能高效地制备出驱动性能优良的IPMC材料。
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公开(公告)号：CN111273544B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010250494.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于预测RBF前馈补偿型模糊PID的雷达俯仰运动控制方法，其针对一类二维激光雷达转三维激光扫描系统，用以控制其中的二维激光雷达摆动或俯仰运动。首先采用具有前馈补偿的PID算法来消除雷达俯仰运动系统中的非线性因素，模糊自适应整定PID参数，其后针对非线性因素中未知的部分，利用径向基神经网络(RBF)万能逼近的特性，拟合该未知部分，并在此基础上，采用基于状态方程的广义预测控制，滚动优化该控制系统以进一步减小系统输出误差。本发明提出的控制方法可以降低系统稳态误差、响应时间与调节时间，因此，该控制方法可以有效的控制二维激光雷达的俯仰运动。
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公开(公告)号：CN112677143A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011328773.4
申请日：2020-11-24
Applicant: 河海大学常州校区 , 江苏省中以产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式平面关节型机器人，包括：机器人大臂结构：所述机器人大臂结构一端连接有第一旋转关节，另一端连接有第二旋转关节；所述第二旋转关节输出端设有垂直自由度关节；所述机器人大臂结构包括大臂末端模块和大臂前端模块；所述大臂末端模块和大臂前端模块之间设有多组大臂中部模块；本发明的平面关节型机器人大臂是将传统的一体化大臂进行模块化改造，使用者可以依据不同的工作半径需求，对机器人大臂中部模块的安装个数进行选择，使得可扩展式平面关节型机器人具有多种不同的工作半径，从而满足企业的多种生产需求。
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公开(公告)号：CN112058701A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010883890.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明属于煤炭分选技术领域，具体提供一种基于偏振成像的煤与煤矸石分拣系统及方法，该系统包括振动筛、传送带、光电开关、光照箱、偏振相机、控制柜、工控机、并联机器人、煤矸石料框和煤料框。本发明采用偏振相机同步采集煤与煤矸石表面反射光四个角度的偏振强度图像，并计算平均偏振强度图像、偏振角图像和偏振度图像，提取该三个图像的10个特征构成30维的特征向量，对煤与煤矸石进行分拣。本发明采用4个方向的偏振强度图像，与普通图像或单个方向偏振强度图像相比，提高了分类特征的准确性。
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