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公开(公告)号：CN110304222A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910562223.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开一种基于IPMC驱动的自发电型仿生蝠鲼，包括上舱盖、下舱板、胸鳍下夹板和胸鳍驱动机构；所述上舱盖设在下舱板上方，所述上舱盖与下舱板构成密闭空腔，所述密闭空腔内设有电源模块、控制模块、能量收集电路和分时切换电路，所述电源模块、分时切换电路分别与控制模块连接；所述能量收集电路分别与胸鳍驱动机构和电源模块连接；所述胸鳍驱动机构设在下舱板与胸鳍下夹板之间，所述胸鳍驱动机构内部嵌设有IPMC驱动器，所述IPMC驱动器分别与电源模块和控制模块连接；本发明的仿生蝠鲼采用IPMC材料同时作为驱动器和能量采集器，通过将水环境中的动能转换为电能来为仿生蝠鲼提供超长的续航能力。
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公开(公告)号：CN109899272A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910259956.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: F04B43/04
Abstract: 本发明涉及一种基于IPMC材料的柔性微泵，包括腔体、进液管和出液管，所述进液管和所述出液管均连通所述腔体，围成所述腔体的侧壁包括驱动片，所述驱动片包括IPMC层，所述IPMC层连接有用于驱动所述IPMC层变形的驱动控制器，所述IPMC层上下表面覆盖有金属电极，所述驱动控制器通过所述金属电极向所述驱动片输送电压信号。该微泵可用于人体皮肤表面或内部的药物输送，具有较高的安全性和便携性。
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公开(公告)号：CN111176149B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN110397008B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910687025.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾清理装置及其控制系统和控制方法，包括船体、输送机构、破碎机构、压缩机构、垃圾存储箱、视觉模块、导航模块和集成控制台；输送机构包括输送装置和驱动输送装置的输送装置电机，破碎机构包括破碎机和驱动破碎机的破碎机电机，输送装置的出口端承接破碎机的进口处，破碎机的出口处承接垃圾存储箱；压缩机构包括依次相连的垃圾压杆、往复式液压缸和液压缸电机，液压缸电机驱动往复式液压缸使垃圾压杆伸缩以压缩垃圾存储箱内的垃圾；输送装置电机、破碎机电机、液压缸电机、视觉模块和导航模块分别通过导线与所述集成控制台相连。本发明集垃圾收集、破碎、压缩和存储为一体，续航时间长，工作效率高。
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公开(公告)号：CN110397008A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910687025.6
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾清理装置及其控制系统和控制方法，包括船体、输送机构、破碎机构、压缩机构、垃圾存储箱、视觉模块、导航模块和集成控制台；输送机构包括输送装置和驱动输送装置的输送装置电机，破碎机构包括破碎机和驱动破碎机的破碎机电机，输送装置的出口端承接破碎机的进口处，破碎机的出口处承接垃圾存储箱；压缩机构包括依次相连的垃圾压杆、往复式液压缸和液压缸电机，液压缸电机驱动往复式液压缸使垃圾压杆伸缩以压缩垃圾存储箱内的垃圾；输送装置电机、破碎机电机、液压缸电机、视觉模块和导航模块分别通过导线与所述集成控制台相连。本发明集垃圾收集、破碎、压缩和存储为一体，续航时间长，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110005418A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910298937.4
申请日：2019-04-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种摩擦自锁式迈步吊盘专用的运行状态监测系统，包括信息采集系统、井下主站系统、应急控制系统和地面监控系统，信息采集系统与井下主站系统相连，实时采集摩擦自锁式迈步吊盘的运行状态信息；井下主站系统，接收和处理吊盘运行状态信息，判断是否满足预设状态，并在满足预设状态时输出控制指令和声光报警；应急控制系统与井下主站系统相连，用于实现紧急状态下吊盘摩擦自锁系统预紧和吊盘位姿调平；地面监控系统与井下主站系统连接，用于显示和存储吊盘运行状态信息。本发明能够实时获取摩擦自锁式迈步吊盘的重要运行信息，并在状况异常时紧急响应，提高摩擦自锁式迈步吊盘的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN109830372A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910207664.8
申请日：2019-03-19
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种具有枝状电极结构的电容器，包括附着于基体膜两侧的表面电极；若干枝状电极置于基体膜内，其根部与表面电极相连。其枝状电极结构相比于特定微电容器的梳状电极结构，将电极宽度降低为数十纳米，增加了敏感电容相对变化量，提高了传感器性能；相比于现有的微电容器电极结构，大幅增加电极与电介质的接触面积，增加了微电容式传感器的敏感度；由于基体膜材料的柔韧性，该枝状电极结构同样适用于柔性的微电容器。其结构简单，工艺易操作，微电容器的电极结构更加微型化，适用于检测压力、位移、气体浓度等物理量，具有很强的实用性和广泛的适用性，特别是当使用Nafion膜作为基体膜时，可以制成性能优异的湿度传感器。
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公开(公告)号：CN111173721B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910327029.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种IPMC驱动的勒洛三角柔性微泵系统，系统包括输入端盖、输出端盖以及成勒洛三角式泵片；勒洛三角式泵片位于输入端盖、输出端盖之间，三者成同轴布置；输入端盖上设置一个进液口，进液口位于圆形输入端盖中心；输出端盖上设置三个出液口，三个出液口分别与勒洛三角式泵片的三边圆弧中心位置对应，呈圆周120°均布，便于实现三个出液口的自动分流与独立控制。本发明构造具有勒洛三角形状的泵片，配合输入端盖也输出端盖即可构造一个柔性微泵，在极为紧凑的空间内实现大流量输出；由于输出端盖上的出液口不唯一，可根据输出流量需求不同，实现无额外配置条件下的自动分流功能，且理论上可独立控制三个出液口的流量输出。
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公开(公告)号：CN110547945A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910835153.0
申请日：2019-09-05
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种二自由度上肢外骨骼康复机构，包括大臂套筒、第一肘关节连接板、第二肘关节连接板、小臂内套筒、小臂外套筒、无刷直流电机、伺服电机、连杆、握杆、轴承、第一肘关节被动连接板、第二肘关节被动连接板。大臂套筒以及肘关节连接板是固定的，无刷直流电机安装在两个肘关节连接板之间，带动小臂绕肘关节在水平面内旋转。伺服电机安装在小臂内套筒上，小臂内外套筒之间为间隙配合，握杆与小臂外套筒通过卡槽连接，电机通过齿轮传动带动小臂外套筒旋转，从而带动小臂绕自身轴线旋转。本发明可以实现小臂绕自身轴线旋转和小臂在水平面的旋转，手臂套筒结构对手臂有比较好的支持力，可以使手臂处于完全放松状态进行康复，康复效果好。
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公开(公告)号：CN108731788A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810493484.6
申请日：2018-05-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明公开了一种高空作业臂低频振动视觉检测装置及方法，所述装置包括数据采集层、核心处理层以及通信接口层；数据采集层包括两个双模摄像头和一个视觉处理SOC；核心处理层包括：MCU、底座惯性测量模块、人机交互模块、欧拉影像放大模块以及深度神经网络训练模块；MCU与底座惯性测量模块通过SPI通信总线通信,MCU与人机交互模块通过RS485进行通信，深度神经网络训练模块与欧拉影像放大模块直接通过DMA在MCU内存进行数据交换；通信接口层用于装置提供数据传输的通信接口。本发明检测装置可直接作为第三方便携式振动检测仪器使用，方便设备维护人员对大型、高空装备的故障进行检测与分析。
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