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公开(公告)号：CN111781838B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202010782813.6
申请日：2020-08-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的有源电力滤波器自适应动态滑模方法，包括以下步骤：S1，定义开关函数H，建立单相有源电力滤波器动力学方程，定义动力学方程的状态变量得到二阶通用数学模型表达式；S2，定义有限时间干扰观测器的微分方程；S3，定义跟踪误差及其一阶导数，然后定义动态终端滑模面，求取等效控制项，将等效控制项、切换控制项和扰动补偿项相加得到理想控制律；S4，构建双隐层递归神经网络，利用神经网络的最优逼近特性来逼近切换控制项的切换增益，得到自适应滑模控制律，并进行稳定性证明。本发明拥有很好的抗干扰和动态补偿能力，并能实现较低的电源电流总谐波畸变率。
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公开(公告)号：CN111781838A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010782813.6
申请日：2020-08-06
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于观测器的有源电力滤波器自适应动态滑模方法，包括以下步骤：S1，定义开关函数H，建立单相有源电力滤波器动力学方程，定义动力学方程的状态变量得到二阶通用数学模型表达式；S2，定义有限时间干扰观测器的微分方程；S3，定义跟踪误差及其一阶导数，然后定义动态终端滑模面，求取等效控制项，将等效控制项、切换控制项和扰动补偿项相加得到理想控制律；S4，构建双隐层递归神经网络，利用神经网络的最优逼近特性来逼近切换控制项的切换增益，得到自适应滑模控制律，并进行稳定性证明。本发明拥有很好的抗干扰和动态补偿能力，并能实现较低的电源电流总谐波畸变率。
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公开(公告)号：CN111240210A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010195673.2
申请日：2020-03-19
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种微陀螺双反馈模糊神经网络动态分数阶滑模控制方法，旨在解决现有技术中微陀螺仪由于性能极易受加工精度影响，进而导致微陀螺仪的控制精度不佳的技术问题。所述方法包括如下步骤：基于预设计的滑模面，构造动态分数阶切换函数；基于预建立的微陀螺仪数学模型和动态分数阶切换函数，设计动态分数阶滑模控制律，所述动态分数阶滑模控制律包括等效控制律和切换控制律；以滑模面的跟踪误差最小为目标设计自适应控制算法；利用自适应控制算法对微陀螺仪数学模型的未知参数进行实时更新，获取估计的动态分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制。
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公开(公告)号：CN110647036A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910898894.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法，用于解决实际系统中未知参数无法估计，集总不确定性和外界干扰的上界值无法测量的问题。所述方法包括如下步骤：建立关于微陀螺的数学模型，设计分数阶滑模面模型；基于数学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；基于双反馈模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对系统未知参数进行实时更新，实现控制系统参数的在线自动整定。
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公开(公告)号：CN110277790A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910646617.3
申请日：2019-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1，建立单相有源电力滤波器数学模型，定义状态变量i为x，得到x的二阶导数的表达式；S2，定义跟踪误差及其一阶导数和定义终端滑模面，得到等效控制项，然后定义切换控制项，将等效控制项和切换控制项相加得到的终端滑模控制器；S3，利用双隐层递归神经网络对等效控制项进行逼近。本发明提供的一种有源电力滤波器终端滑模控制方法，能够保持原控制器的稳定性，又能简化控制律，达到更好的控制精度，并有效降低电网电流的畸变率和提高有源电力滤波器补偿效果。
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公开(公告)号：CN110647036B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910898894.3
申请日：2019-09-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种自适应双反馈模糊神经网络分数阶滑模控制方法，用于解决实际系统中未知参数无法估计，集总不确定性和外界干扰的上界值无法测量的问题。所述方法包括如下步骤：建立关于微陀螺的数学模型，设计分数阶滑模面模型；基于数学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑模控制；基于双反馈模糊神经网络和Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对系统未知参数进行实时更新，实现控制系统参数的在线自动整定。
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公开(公告)号：CN110262242B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201910583528.9
申请日：2019-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B13/04 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了微陀螺仪控制技术领域的一种微陀螺仪自适应分数阶滑模控制方法，旨在解决现有技术中微陀螺仪因加工精度要求高，导致灵敏度和精度等与预期性能指标有所出入的技术问题。所述方法包括如下步骤：建立微陀螺仪的动力学模型，设计分数阶滑模面模型；基于动力学模型和分数阶滑模面模型设计分数阶滑模控制律，作为控制输入对微陀螺仪进行滑摸控制，所述控制律包括等效控制律和切换控制律；基于Lyapunov稳定性设计自适应控制算法，对控制律的系统未知参数进行实时更新，促使系统运动点的轨迹稳定跟踪动力学模型的轨迹。
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公开(公告)号：CN111799795A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010573671.2
申请日：2020-06-22
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: H02J3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测的有源电力滤波器自适应滑模控制，包括以下步骤：S1，定义开关函数H并根据开关函数H的定义以及基尔霍夫定理建立单相有源电力滤波器动力学方程，从而得到x的二阶导数的通用数学模型；S2，定义有限时间干扰观测器的微分方程；S3，定义跟踪误差及其一阶导数、快速非奇异终端滑模面，通过滑模面求取等效控制项，通过干扰观测器微分方程求取扰动补偿项，得到理想的快速非奇异终端滑模控制律；S4，构造双隐层递归神经网络，通过网络输出逼近切换控制项的切换增益，最终实现自适应快速非奇异终端滑模控制律，并进行稳定证明。本发明能够快速实现无静差跟踪，并达到较低的电网电流畸变率。
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公开(公告)号：CN110286594B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910646593.1
申请日：2019-07-17
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器自适应动态终端滑模控制方法，包括以下步骤：S1，建立单相有源电力滤波器数学模型，定义状态变量i为x，得到x的二阶导数的表达式；S2，定义跟踪误差及其一阶导数和定义动态终端滑模面，得到等效控制项，然后定义切换控制项，将等效控制项和切换控制项相加得到的动态终端滑模控制器；S3，利用双隐层递归神经网络对等效控制项进行逼近。本发明提供的一种有源电力滤波器自适应动态终端滑模控制方法，能够快速实现无静差跟踪，并达到较低的电网电流畸变率。
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