公开(公告)号：CN110083059B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201910255762.9

申请日：2019-04-01

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 徐深 ,  马天宇 ,  徐金锋 ,  王晟 ,  姬翠翠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法，镇定控制过程分为以下几步：（1）利用直角坐标系来刻画非完整机器人在平面中的运动学模型；（2）在直角坐标系下将非完整机器人运动学模型转换成链式系统模型，利用多速率输入采样方法将链式系统离散化，并在非完整机器人车身安装一台传感器，用于时时传输非完整机器人在平面中的位置坐标；（3）传感器时时采集到的位置数据传输到滑模控制算法模块中，使得非完整机器人最终在有限时间内镇定。本发明的一种离散时间滑模的非完整机器人镇定控制方法纯几何运算、时间离散化、控制稳定，对硬件设备要求较低，实用性强，易于商业化。

公开(公告)号：CN108856933A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810994688.8

申请日：2018-08-29

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 许银海 ,  于洽 ,  徐深 ,  顾朔颖

IPC: B23H7/10

Abstract: 本发明公开了一种超细线电极的电机驱动微米级张紧夹具，包括底座、滑板、楔块、减速电机、第一齿轮、第二齿轮和两根定位销，两根定位销贯穿滑板上的定位销孔分别与上凸台和下凸台上的定位销孔连接。本发明通过减速电机转动带动第一齿轮，第一齿轮带动与之啮合的第二齿轮，第二齿轮带动与之过盈配合的具有外螺纹的轴转动，轴外螺纹与楔块的内螺纹孔旋合，轴每旋转一圈，带动楔块向内位移一个导程的距离，从而带动滑板向下位移，进而可以拉伸线电极，进行超细电线极的张紧，整个过程不需要停止加工，拆卸装置用微拉力计对线电极进行张紧。

公开(公告)号：CN209040094U

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201821565647.9

申请日：2018-09-25

Applicant: 河海大学常州校区

Inventor： 蒋涵 ,  徐深 ,  凌宇成 ,  李冠夫 ,  姬翠翠 ,  顾秀聪 ,  管杨 ,  葛雪风 ,  陈伟 ,  闭恩锋

IPC: E02B15/10 ,  B63B35/32

Abstract: 本实用新型涉及一种清漂装置，包括：收集装置、急回机构、外啮合圆柱齿轮、槽轮机构、传动机构以及电机；急回机构由两个设置有滑槽的连接杆以及对应的两个连杆组成，外啮合圆柱齿轮由两个外啮合圆柱小齿轮和两个外啮合圆柱大齿轮组成，两个外啮合圆柱小齿轮分别连接两个连杆，槽轮机构由两个从动槽轮和两个主动拨盘组成，两个主动拨盘与两个从动槽轮配合形成拨动机构；传动机构由两个大齿轮和两个小齿轮组成，两个小齿轮分别连接两个电机，通过电机驱动。本实用新型体积小、结构简单、能耗低并且适用于清理景点湖、城乡河道等较小水域的漂浮物，能够更有效地收集水面漂浮物，提高收集效率。