公开(公告)号：CN114888818B

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202210428882.6

申请日：2022-04-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 金鑫 ,  刘静 ,  姬江涛 ,  唐露梅 ,  张万通 ,  赵一荣 ,  刘孟楠 ,  陈卓

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/04 ,  B25J9/12 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  A01C11/02

Abstract: 本发明公开具有可调间距的梯形龙门式多末端执行器移植机械手结构，包括机架、x轴驱动模块、z轴驱动模块以及移植机械手模块，移植机械手模块采用螺栓连接安装于z轴驱动模块上，z轴驱动模块通过连接板安装于x轴移动模块上，移植机械手模块在x轴驱动模块和z轴驱动模块的驱动下实现其x轴和z轴的位移，通过气缸Ⅰ的伸出与回缩和滑块Ⅲ、可调伸缩螺杆的配合作用下实现多末端执行器的扩散与聚拢，通过气缸Ⅱ连接的气缸压板实现对多端执行器的协同控制，气缸Ⅱ的伸出和回缩对应多末端执行器取苗针的伸出和回缩，本装置可实现大跨距的高速移植工作。

公开(公告)号：CN114885651B

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202210428902.X

申请日：2022-04-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 金鑫 ,  刘静 ,  姬江涛 ,  唐露梅 ,  陈卓 ,  赵一荣 ,  刘孟楠 ,  张万通

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明公开一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人，包括总机架、呈T型分布的穴盘输送结构与栽培槽传送结构、移植结构；移植结构位于穴盘输送结构与栽培槽传送结构的上方，移植结构包括水平同步带模组、垂直丝杠模组、移植模块，若干个取苗机械手布置于移植模块的移植横梁的下端，取苗机械手在水平同步带模组和垂直丝杠模组对应的转动电机的驱动下实现其X轴和Z轴的位移，通过驱动电机实现取苗机械手在移植横梁上的Y轴位移，从而实现取苗机械手将穴盘输送结构的穴盘中的种苗移植到栽培槽传送结构的栽培槽的种植孔中，本发明在保证种苗质量的同时提升移植的成功率和移植效率。

公开(公告)号：CN114885651A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210428902.X

申请日：2022-04-22

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 金鑫 ,  刘静 ,  姬江涛 ,  唐露梅 ,  陈卓 ,  赵一荣 ,  刘孟楠 ,  张万通

IPC: A01C11/02

Abstract: 本发明公开一种具有自动调整机械手间距的高速移植机器人，包括总机架、呈T型分布的穴盘输送结构与栽培槽传送结构、移植结构；移植结构位于穴盘输送结构与栽培槽传送结构的上方，移植结构包括水平同步带模组、垂直丝杠模组、移植模块，若干个取苗机械手布置于移植模块的移植横梁的下端，取苗机械手在水平同步带模组和垂直丝杠模组对应的转动电机的驱动下实现其X轴和Z轴的位移，通过驱动电机实现取苗机械手在移植横梁上的Y轴位移，从而实现取苗机械手将穴盘输送结构的穴盘中的种苗移植到栽培槽传送结构的栽培槽的种植孔中，本发明在保证种苗质量的同时提升移植的成功率和移植效率。