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公开(公告)号：CN108613679B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810611933.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明一种移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法，涉及通过地图数据的构造的导航，是基于将待定位麦克风作为移动机器人观测过程中的麦克风特征路标来观测的移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法，利用音响作为声源，将待定位麦克风直接作为移动机器人SLAM过程中的特征路标，无需对观测数据进行特征提取，步骤是：基于声源阵列的平面麦克风定位；移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法的流程，完成基于麦克风路标观测的移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建；本发明克服了现有技术中存在的计算量增大、耗时长、效率低、设备复杂和成本高的缺陷。
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公开(公告)号：CN108613679A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810611933.2
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明一种移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法，涉及通过地图数据的构造的导航，是基于将待定位麦克风作为移动机器人观测过程中的麦克风特征路标来观测的移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法，利用音响作为声源，将待定位麦克风直接作为移动机器人SLAM过程中的特征路标，无需对观测数据进行特征提取，步骤是：基于声源阵列的平面麦克风定位；移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建方法的流程，完成基于麦克风路标观测的移动机器人扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建；本发明克服了现有技术中存在的计算量增大、耗时长、效率低、设备复杂和成本高的缺陷。
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公开(公告)号：CN110042538A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910479776.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 江苏科瑞德智控自动化科技有限公司 , 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种基于嵌入式的高速剑杆织机专机化控制系统，该控制系统包含主控模块、选纬绞边模块、电子送经卷取模块、主传动控制模块、刹车离合控制模块、储纬器控制模块、热熔丝控制模块、智能人机交互系统和智能故障诊断系统；上述主控模块与外部智能人机交互系统进行数据交互；主控模块与选纬绞边模块、电子送经卷取模块、主传动控制模块、储纬器控制模块、热熔丝控制模块和智能故障诊断系统之间通过CAN BUS接口进行双向通讯；主控模块包括时钟模块、开关量输入模块、最小系统模块、开关量输出模块、纬纱检测模块、振动检测模块和供电模块。该系统能实现高速剑杆织机稳定可靠的控制需求，具有集成度高、灵活性强、智能化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN108819796A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810539967.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明双轮毂电机电动汽车的智能转向控制方法，涉及提高转向性能的车辆驾驶稳定性的控制，是采用梯度式策略即将车速划分为三个阶段：低速阶段为速度小于20km/h，中速阶段为速度大于等于20km/h，且小于等于40km/h，高速阶段为速度为40km/h以上，来应对不同车速下的转向情况，通过对应不同的滑模控制器，包括质心偏转角滑模控制器、联合滑模控制器和横摆角速度滑模控制器，经过力矩分配，达到智能转向控制，克服了现有技术所存在的汽车在转向过程中，不能同时保证转向时整车的稳定性、转向的实时性和不同速度阶段下的安全转向的要求，以及为开环控制的鲁棒性差的缺陷。
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公开(公告)号：CN213964375U
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202022777660.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: A61J3/06
Abstract: 本实用新型公开了一种滴制系统，包括滴盘、滴头、储液罐、基板、两个电极板和两个信号发生放大模组；所述滴盘位于两个电极板之间；一个信号发生放大模组的正、负极分别与两个电极板相连，在两个电极板之间形成方向与液滴运动方向相反的电场；另一个信号发生放大模组的正、负极分别与滴盘和基板连接，使滴盘内的溶液带电。该系统通过外加电场的方式产生向上的电场力，射流过程中卫星液滴受到向上的电场力远大于自身重力，使卫星液滴向上运动，最终与滴头出口处液柱的弯月面汇合形成新的液滴，进而减少卫星液滴的生成，提高滴制的生产效率；同时减少原料的浪费和环境污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210073082U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920567650.2
申请日：2019-04-24
Applicant: 江苏科瑞德智控自动化科技有限公司 , 河北工业大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本实用新型一种基于STM32单片机的教学实验平台，包括STM32最小系统、USB一键下载电路、RS485通讯接口、RS232通讯接口、JTAG接口、CAN&USB接口、音频编解码模块、EEPROM存储模块、SPI FLASH存储模块、SD卡接口模块、LED显示模块、8段数码管模块、独立/矩阵键盘模块、蜂鸣器模块、TFT液晶屏接口模块、环境光感应模块、无线网络模块、无线蓝牙模块、红外收发模块、摄像头模块、温度和湿度传感模块、电机驱动控制模块、压力传感模块及北斗星/GPS定位模块；STM32最小系统和USB一键下载电路、RS485通讯接口、RS232通讯接口、JTAG接口、CAN&USB接口内部通过相应的连接线接好，其它模块均独立存在。针对高校教学设计，能满足专科生和本科生的STM32单片机和嵌入式教学的需要。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216114805U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122679337.8
申请日：2021-11-04
Applicant: 河北工业大学 , 天津泓雅节能科技有限责任公司
Abstract: 本实用新型为一种风冷式冰箱冷凝装置，包括驱动电机、连通式供水箱、冷凝蒸发器、温度传感器、风扇和雾化器；所述冷凝蒸发器和驱动电机均安装在冰箱侧壁的后侧，驱动电机位于冷凝蒸发器的上方；风扇的连接轴的一端与驱动电机的输出轴连接，雾化器安装在风扇的连接轴的另一端，雾化器与风扇一起转动；连通式供水箱安装在冰箱侧壁上，连通式供水箱的出水口经过输水管与雾化器的进水孔转动连接；温度传感器安装在冰箱侧壁上。该装置在风扇上安装雾化器，雾化器与风扇一起转动，雾化器中水在离心力的作用下与雾化器的壁面切割形成雾化液滴，对冷凝蒸发的周围环境到雾化作用，从而降低冷凝蒸发器周围的环境温度，提高了冷凝蒸发器的散热效率。
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公开(公告)号：CN210104197U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920829779.6
申请日：2019-06-04
Applicant: 河北工业大学 , 江苏科瑞德智控自动化科技有限公司
Abstract: 本实用新型为一种基于嵌入式的高速剑杆织机专机化控制系统，该控制系统包含主控模块、选纬绞边模块、电子送经卷取模块、主传动控制模块、刹车离合控制模块、储纬器控制模块、热熔丝控制模块、智能人机交互系统和智能故障诊断系统；上述主控模块与外部智能人机交互系统进行数据交互；主控模块与选纬绞边模块、电子送经卷取模块、主传动控制模块、储纬器控制模块、热熔丝控制模块和智能故障诊断系统之间通过CAN BUS接口进行双向通讯；主控模块包括时钟模块、开关量输入模块、最小系统模块、开关量输出模块、纬纱检测模块、振动检测模块和供电模块。该系统能实现高速剑杆织机稳定可靠的控制需求，具有集成度高、灵活性强、智能化程度高等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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