公开(公告)号：CN119692759A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411697936.4

申请日：2024-11-26

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  龚晓东 ,  梁一帆 ,  王泽民 ,  尹斐

IPC: G06Q10/0635 ,  G06Q10/10 ,  G06Q10/0639

Abstract: 本发明公开了一种基于项目安全指标的风险评估方法、系统及设备，首先，根据项目在资源环境、社会经济、项目运营风险层面采集的安全指标数据；然后根据三级安全指标层次模型中的三级安全指标的从属关系，采集对第三级安全指标的评估数据；接着基于对第三级安全指标的评估数据，构建三级安全指标评估模型；最后利用三级安全指标评估模型对项目进行综合风险评估。本发明能够通过实时获取安全指标数据，并构建三级安全指标评估模型来项目安全风险综合评估值，从而实现对项目安全风险实时和准确评估。

公开(公告)号：CN118311601A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410292084.4

申请日：2024-03-14

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  梁一帆 ,  吕轩凡 ,  仇宏煜 ,  尹斐 ,  龚晓东

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S19/14 ,  G01C21/16 ,  B64U20/80

Abstract: 本发明属于目标识别技术领域，具体涉及无人机用多模态视觉测绘方法、模块、吊舱及无人机，能够高效快速地实现无人机感知测绘计算。方法包括：步骤1，获取无人机周围环境整体点云；步骤2，将整体点云在水平方向分块；步骤3，对每个块计算其平面性，满足平面性阈值的加入候选集合；步骤4，对步骤3中不满足平面性阈值的块，根据块内所有点的高差分布特征对块进一步划分；步骤5，对步骤4新划分的子块，重复步骤3～4，直至划分次数达到次数设定值或块内的点数量小于点数设定值；步骤6，基于候选集合得到待选区域；步骤7，对候选区域计算法向量，并基于法向量计算垂直度，将小于垂直度阈值的区域作为最终识别出的降落区域。

公开(公告)号：CN113091733A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110275225.8

申请日：2021-03-15

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  王泽民 ,  吕轩凡 ,  续东 ,  尹斐 ,  梁一帆 ,  仇宏煜

IPC: G01C21/16 ,  G01S13/86 ,  G01S13/06

Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法，装置由处理器、毫米波雷达传感器以及惯性测量单元传感器组成；本发明首先对毫米波雷达和惯性测量单元数据进行预处理，包括毫米波雷达数据的距离和多普勒傅里叶变换，以及惯性测量单元的预积分；然后通过获取的传感器实时数据，利用算法实时计算毫米波雷达传感器的精确位置与姿态；本发明实现了一种基于毫米波雷达与惯性测量单元融合的实时定位方法。本发明具有在复杂环境中无缝定位、数据自动采集、自主导航定位等功能，是一种多传感器融合的可在复杂环境无缝定位、自动化数据采集和自主导航定位方法和无人系统智能装备。

公开(公告)号：CN107862738B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201711218661.1

申请日：2017-11-28

Applicant: 武汉大学

Inventor： 李霖 ,  杨帆 ,  朱海红 ,  应申 ,  苏飞 ,  李大林 ,  左辛凯 ,  梁一帆

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于移动激光测量点云进行室内结构化三维重建方法，首先基于激光扫描点云证据栅格地图进行房间分割；然后基于矢量墙面投影线段进行空间划分；最后基于矢量和栅格叠加构建矢量房间平面图和室内三维模型。本发明充分利用室内空间的语义信息和结构化元素，将室内三维重建问题转化为房间分割和基于GIS的叠加分析问题，利用分割的房间作为先验知识解决建模过程中激光测量的遮挡和数据不完整的问题，可以快速高效的构建具有拓扑一致性的室内建筑物三维模型。同其他方法相比，本发明可以更好的处理室内复杂环境的点云数据，满足室内结构化三维重建的要求。

公开(公告)号：CN107945189A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711219593.0

申请日：2017-11-28

Applicant: 武汉大学

Inventor： 李霖 ,  杨帆 ,  应申 ,  朱海红 ,  李大林 ,  苏飞 ,  左辛凯 ,  梁一帆

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/187 ,  G06T17/05 ,  G06T17/20

CPC classification number: G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/187 ,  G06T17/05 ,  G06T17/20 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20128 ,  G06T2207/20156

Abstract: 本发明公开了一种基于正态分布变换单元的点云平面分割方法，采用体素化网格表达点云空间，每个体素内的点云用正态分布进行描述得到正态分布变换单元。计算每个正态分布变换单元内点云的正态分布的数字特征，均值和协方差矩阵。对协方差矩阵进行特征值分解，得到三个特征值和特征向量，通过协方差椭球描述正态分布变换单元内点云分布的几何特征。将正态分布变换单元分为平面和非平面正态分布变换单元，以正态分布变换体素单元作为区域生长的基本单元，通过不断迭代生长最终得到位于同一平面的点云。最后运用迭代重权重最小二乘算法实现对点云平面的拟合，得到点云平面的法向量、平面范围参数。本发明速度快，同时可提高平面拟合的精度和稳健性。