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公开(公告)号：CN109099926B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201811011965.5
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种室内定位指纹的采集方法，通过将第一惯导模块和第二惯导模块分别安装于目标对象的脚部位，保证第一惯导模块与脚、第二惯导模块与脚不发生位置偏移，然后利用零速修正和多模块之间的相对位置关系约束进行组合解算得到的高精度位置信息，接下来通过指纹采集设备同时接收室内定位指纹和惯导模块的位置信息，并以位置信息与定位指纹的到达时间作为基准完成时间同步；再将处理后的位置信息结合采集到的室内定位指纹，从而进一步提升惯导模块的定位精度，进而完成室内定位指纹数据的采集。本发明实现了高精度、高效率的室内定位指纹的采集。
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公开(公告)号：CN109099926A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811011965.5
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种室内定位指纹的采集方法，通过将第一惯导模块和第二惯导模块分别安装于目标对象的脚部位，保证第一惯导模块与脚、第二惯导模块与脚不发生位置偏移，然后利用零速修正和多模块之间的相对位置关系约束进行组合解算得到的高精度位置信息，接下来通过指纹采集设备同时接收室内定位指纹和惯导模块的位置信息，并以位置信息与定位指纹的到达时间作为基准完成时间同步；再将处理后的位置信息结合采集到的室内定位指纹，从而进一步提升惯导模块的定位精度，进而完成室内定位指纹数据的采集。本发明实现了高精度、高效率的室内定位指纹的采集。
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公开(公告)号：CN103821054B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410089658.4
申请日：2014-03-12
Applicant: 武汉大学
IPC: E01B35/00
Abstract: 本发明公开了一种基于INS与全站仪组合的轨道几何状态测量系统及方法，采用全站仪对轨道测量小车或轨道特定断面进行测量，获取全站仪测量值；将全站仪测量值用作量测更新，并与INS原始测量值进行数据融合，经解算得到高精度的轨道定位定姿结果。本发明解决了现有INS/GNSS轨道测量小车在GNSS信号长时间中断时系统测量精度下降的问题，能够在GNSS信号严重遮挡的情况下对轨道几何状态做快速精准测量。
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公开(公告)号：CN110260860B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910536631.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统，包括将第一个惯性传感器安装在作业人员足部脚后跟位置，将第二个惯性传感器安装在作业人员的背部位置，并时间同步；解算第一个惯性传感器的位置、速度和姿态角信息；根据行人在直立行走过程中行人背部和足部在静止时段中间时刻相对位置不变的条件，提取出第一个惯性传感器在静止时段中间时刻的位置信息；结合第二个惯性传感器采集的惯性传感器数据，构建行人移动测量定位定姿系统的数学模型，解算得到行人背部的位置、速度和姿态角信息，为室内行人移动测量系统提供精确的位置和姿态角信息。本发明实现了高精度、高效率、较低成本、操作简单的室内移动测量定位定姿。
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公开(公告)号：CN113390381B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110634750.4
申请日：2021-06-08
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供了一种基于个人运动参考模板的传感器安装角估计方法，包括以下步骤：首先，根据用户行走方向与航向角获得传感器安装角，同时使用传感器水平角将加速度计观测值投影到当地水平面，存储传感器安装角和水平面的加速度序列特征，完成参考的个人运动模板训练；然后，使用姿态滤波方法估计的水平角将观测的加速度投影到当地水平面，并遍历360度旋转生成所有可能的加速度序列特征；最后，根据所有的加速度序列特征与参考的加速度序列特征的相似度确定安装角偏差，传感器安装角即为安装角偏差和参考模板所对应的安装角之和。本发明极大提高了传感器安装角估计的准确性，对于不同行人通用性强，并可以实时估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110986941B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911198827.7
申请日：2019-11-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种手机安装角的估计方法，包括采集手机内置传感器数据，并使用初始一段时间内的加速度计和磁力计观测值，确定手机的初始导航信息；对连续采集的传感器数据进行惯性导航解算，并将当前时刻的传感器数据和解算得到导航信息并存储；判断多种约束信息和传感器观测信息的可用性，并通过多源数据融合维持手机的导航性能；使用传感器原始观测值、解算中间值和手机姿态信息，对手机使用模式进行识别判断，在手机使用模式发生变化的时刻，进入启动手机安装角估计；使用直线运动约束、估计的速度和历史轨迹获得行人的运动方向，结合估计的手机航向角，计算手机安装角。本发明能够改善行人航迹推算的定位性能。
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公开(公告)号：CN112461223B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202011247148.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 武汉大学
Abstract: 一种磁力计零偏无关的磁场指纹库生成方法。本发明基于局部区域地磁场强度分量相同且磁场干扰的均值为零的假设，提供一种栅格形式的磁场指纹库生成方法。本发明与现有建库技术相比，简单高效，对手机姿态无要求，无需标定磁力计零偏，无需复杂的模型建立及计算方法，可以很好的解决由于磁力计零偏存在造成磁场数据库不准确的问题，使得磁场数据库更加准确。
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公开(公告)号：CN112539777A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011385008.6
申请日：2020-11-30
Applicant: 武汉大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供一种九轴传感器的误差参数标定方法。基于标定过程中位置不变及单一位置下环境磁场不变的假设，以惯导机械编排方程和磁力计观测模型为系统状态方程，使用伪位置观测和单一位置下磁场投影分量不变约束构建量测方程，通过卡尔曼滤波得到传感器标定参数。本发明与现有标定技术相比，算法简单，效率较高。不仅可以得到陀螺仪、加速度计的零偏和比例因子误差，而且实现了磁力计的软、硬磁效应标定，并将磁力计坐标系与惯性传感器坐标系对齐。本发明可以在无专业设备工具、不依赖外部信息的情况下，通过简单的标定动作可以获取较为准确的传感器标定结果。
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公开(公告)号：CN109186597B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811011963.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供了一种基于双MEMS‑IMU的室内轮式机器人定位方法，首先分别通过第一、第二惯性导航模块采集车轮、车身的运动信息，单独解算得到第一、第二定位信息，包括车轮以及车身的位置、速度、姿态角；再通过第二惯性模块的俯仰角对第一惯性模块的俯仰角进行补偿，进而使用补偿后的俯仰角和第一姿态角估计第一模块的安装角。同时，通过第一惯性模块测量车轮转动角速度换算得到的车体移动速度信息，分别提供给第一、第二惯导模块，分别构建运动约束进行组合解算，进而提升第一、第二定位信息的精度。最后将第一、第二定位信息以及两模块安装位置的空间几何信息组合提升整个系统的定位精度从而实现一种高精度、低成本的室内机器人相对定位方法。
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公开(公告)号：CN111121825A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010017388.1
申请日：2020-01-08
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种行人惯性导航系统中初始导航状态的确定方法及装置，包括将包含朝向的图像标志码安装固定在惯性传感器上，并将惯性传感器安装在行人足部，提前将包含位置和航向角的图像标志码安装在导航起始点附近地面上；初始化静止时段内，利用相机拍摄同时包含惯性传感器上和地面上的图像标志码的相片；根据地面上图像标志码的位置和航向，计算惯性传感器上图像标志码中选取点的实际导航坐标，确定惯性传感器的航向角和几何中心的位置；最后根据静止时段内的比力数据计算惯性传感器的初始横滚角和俯仰角，为行人惯性导航系统提供稳定可靠的初始导航状态。本发明实现了稳定可靠、不受干扰、极低成本、操作简单的行人惯性导航初始导航状态的确定。
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