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公开(公告)号：CN111684366B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201980011798.0
申请日：2019-03-05
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种有效率地学习的学习装置、学习方法及其存储介质。所述学习装置在包括控制器与控制对象的控制系统中，对包含学习完毕模型的调整器提供学习完毕模型，控制器输出根据校正量对目标值进行校正所得的指令值，控制对象是对处理对象物进行规定的处理而受到控制，且输入从控制器输出的指令值，并输出作为指令值的响应的控制量，学习完毕模型根据处理对象物的参数，对控制器输出规定的校正量而得到学习，学习装置包括：学习部，根据包含目标值、指令值及控制量的动作数据，来生成校正量候补，将已生成的校正量候补与处理对象物的参数作为示教数据进行学习，生成或更新学习完毕模型；以及设定部，将已生成或更新的学习完毕模型提供给调整器。
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公开(公告)号：CN112105994B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201980030426.2
申请日：2019-03-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
Abstract: 本发明提供一种用以实施可充分发挥预测模型的性能的预测控制的控制系统、装置与方法、学习装置与方法及计算机可读介质。本发明的一方面的控制系统根据用于构建预测模型的学习用数据集中的与指令值有关的第二数据的分布，来推定指令值可取的数值范围，并以扩大由针对给予对象装置的指令值而预先设定的第一阈值所规定的第一容许范围的方式，基于所推定的数值范围来决定针对给予对象装置的指令值的第二阈值。而且，控制系统在运用阶段中，根据来自预测模型的输出值，在由所决定的第二阈值所规定的第二容许范围内，决定给予对象装置的指令值，并基于所决定的指令值来控制对象装置的动作。
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公开(公告)号：CN111699444A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201980012402.4
申请日：2019-03-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B13/04 , G05B19/418 , G06Q50/04
Abstract: 适当地实施生产装置的预测控制。本发明的一方面的控制装置执行下述步骤：开始预测模型的运算处理；在开始了预测模型的运算处理后，算出直至所述运算处理完成为止的剩余处理时间；基于所算出的剩余处理时间，来判定基于从预测模型获得的输出的、指令值的决定是否赶得上对生产装置所进行的生产动作进行控制的控制时机；以及当判定为指令值的决定赶不上控制时机时，中止预测模型的运算处理，基于运算处理的中途结果的值来决定指令值，并基于所决定的指令值来控制生产装置的动作。
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公开(公告)号：CN117836726A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202280057062.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 藤井高史
IPC: G05B13/02
Abstract: 提高针对控制对象的前馈控制的精度。对控制对象(200)的反馈操作量(rb)是由反馈控制单元(110)基于目标值(qr)与控制量(q)的误差(eq)而决定的。前馈补偿单元(120)使用预测模型(Mp)根据干扰(d)预测反馈操作量(rb)的前馈补偿值(rf)。学习单元(130)使用教师数据(Ds)对预测模型(Mp)进行机器学习。学习单元(130)将包含误差(eq)的绝对值小于基准值(α)的情况下的干扰(d)和操作量(r)的组合追加到教师数据(Ds)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116224778A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211452817.3
申请日：2022-11-21
Applicant: 欧姆龙株式会社
Inventor： 藤井高史
Abstract: 本发明提供线材的矫正机的控制装置、控制系统以及控制方法，提高对线材的矫正机的前馈控制的精度。对矫正机(200)的反馈操作量(rb)是由反馈控制单元(110)基于目标曲率(qr)与矫正曲率(q)的误差来决定的。前馈补偿单元(120)使用预测模型(Mp)，根据矫正机(200)的测量值(do)决定前馈补偿值(rf)。学习单元(130)使用教师数据(Ds)对预测模型(Mp)进行机器学习。学习单元(130)将包含误差(eq)的绝对值小于基准值(α)的情况下的测量值(do)和操作量(r)的至少一个组合追加到教师数据(Ds)中。
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公开(公告)号：CN109100990B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810149072.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体及控制系统，减少控制对象实际动作的时间及次数，降低学习控制的调整工作量。控制装置包括：指令值生成部，以根据校正数据在每个控制周期输出的校正量对第一指令值进行补偿而生成第二指令值并输出给控制运算部；学习运算部，根据第一指令值与来自控制对象的反馈值的偏差更新校正数据；以及初始值决定部，决定校正数据的初始值。初始值决定部包括：特性取得部，取得表示给控制运算部的指令值与响应此指令值控制对象出现的反馈值的关系的响应特性；估计部，根据以临时校正数据补偿第一指令值所得的值及响应特性，估计将出现在控制对象的反馈值；以及更新部，根据第一指令值与估计的反馈值的偏差更新临时校正数据。
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公开(公告)号：CN109143968A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810151201.X
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/404
CPC classification number: G06T1/0014 , B25J9/1697 , B25J13/089 , G05B19/401 , G05B2219/39391 , G06T7/70 , H04N7/181 , G05B19/404 , G05B2219/35408
Abstract: 本发明提供一种控制装置、位置控制系统、位置控制方法及记录媒体，利用简单的构成及处理来实现高速且高精度的定位控制。控制器(10)具备反馈控制部(11)及位置决定部(12)。位置决定部(12)以周期(Tc)取得来自驱动器(20)的编码器值(PVm)。位置决定部(12)以较周期(Tc)长的时间间隔取得测量位置(PVv)，此测量位置(PVv)是通过图像处理测量控制对象位置与目标位置的位置关系所得。位置决定部(12)使用编码器值(PVm)及测量位置(PVv)，决定与控制对象位置对应的估算插补位置(PV)。反馈控制部(11)使用由位置决定部(12)所决定的估算插补位置(PV)，将使控制对象位置调整到目标位置的控制数据输出至驱动器(20)。
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公开(公告)号：CN109100990A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810149072.0
申请日：2018-02-13
Applicant: 欧姆龙株式会社
IPC: G05B19/4155
Abstract: 本发明提供一种控制装置、记录媒体及控制系统，减少控制对象实际动作的时间及次数，降低学习控制的调整工作量。控制装置包括：指令值生成部，以根据校正数据在每个控制周期输出的校正量对第一指令值进行补偿而生成第二指令值并输出给控制运算部；学习运算部，根据第一指令值与来自控制对象的反馈值的偏差更新校正数据；以及初始值决定部，决定校正数据的初始值。初始值决定部包括：特性取得部，取得表示给控制运算部的指令值与响应此指令值控制对象出现的反馈值的关系的响应特性；估计部，根据以临时校正数据补偿第一指令值所得的值及响应特性，估计将出现在控制对象的反馈值；以及更新部，根据第一指令值与估计的反馈值的偏差更新临时校正数据。
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