公开(公告)号：CN111164533A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201980004745.6

申请日：2019-03-25

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 久野和宏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种能够抑制在对象者进行转弯动作的情况下的转大弯的跟随动作的移动体。根据移动体(1)，基于对用户(H)测距所得的测距数据(MP)来计算用户(H)的位置(Pu)和朝向(Du)，并基于它们计算针对用户(H)的移动体(1)的移动目标(T1)以及控制目标(T2)。另外，基于用户(H)的位置(Pu)和朝向(Du)，来计算用户坐标系中的移动体(1)的位置(Pr)和朝向(Dr)，并基于该移动体(1)的朝向(Dr)所成的角亦即角度偏差(Δθ)，来计算控制目标(T2)向用户(H)侧移位后的移位控制目标(T2')。由于驱动部(18)以移动体(1)向该移位控制目标(T2')移动的方式动作，所以能够抑制用户(H)进行转弯动作、旋转动作的情况下的转大弯的跟随动作。

公开(公告)号：CN110546683A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201880022195.6

申请日：2018-03-14

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 久野和宏

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06K9/00 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种通过对图像识别的结果和测距数据进行融合来判定对象物而能够高速并且高精度地进行该判定对象物判定装置以及对象物判定程序。根据对象物判定装置(1)，对根据由照相机(3)获取到的图像计算出的图像识别得分和由测距传感器(4)获取到的测距值建立对应关系。对该测距值进行分组生成对象并将该对象的测距值以及图像识别得分存储至对象表(8c)。而且，基于根据对象表(8c)的值计算出的测距似然(β)、图像识别似然(α)以及匹配率(γ)来识别对象是人还是物体。由此，对从照相机(3)获取到的图像的图像识别得分和从测距传感器(4)获取到的测距值进行融合来识别对象是人还是物体，能够高速并且高精度地进行该识别处理。

公开(公告)号：CN110462336A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201880022300.6

申请日：2018-03-14

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 久野和宏

IPC: G01B11/24 ,  G01B11/26 ,  G06T7/521 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种抑制对象者行走时的臂的摆动的影响而能够推定对象者的朝向的身体朝向推定装置以及身体朝向推定程序。根据身体朝向推定装置(1)，将从测距传感器(3)获取到的对象者(H)的上半身的测距值(MP)分组为1～多个组。右臂或者左臂的组的近似椭圆与躯干的组的近似椭圆的相对角度为60度以上120度以下的情况下将它们分组为同一组。而且，获取相当于包含躯干的组的椭圆类型，并根据相当于该椭圆类型的测距值(MP)计算上半身的近似椭圆，将该上半身的近似椭圆中的短轴(Sa)方向设为对象者(H)的朝向。因此，由于将过度远离躯干的臂与包含躯干的组相区分，所以能够抑制由对象者(H)的臂的位置引起的影响来推定对象者(H)的朝向。

公开(公告)号：CN111164376A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN201980004746.0

申请日：2019-03-25

Applicant: 株式会社爱考斯研究 ,  学校法人庆应义塾

Inventor： 渡边丰 ,  冈田真规 ,  久野和宏 ,  高桥正树 ,  万礼应

IPC: G01B11/26 ,  G01B11/24 ,  G06T7/521 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供在传感器与对象者的位置关系发生各种变化的环境下也能够检测对象者的朝向的身体朝向推断装置以及身体朝向推断程序。移动体(1)根据由测距传感器(16)测量出的测距数据(MP)计算近似椭圆(C)、以及基于xy轴、yx轴的二次函数(Qxy)、(Qyx)。选择接近用户(H)的肩宽(W1)以及厚度(W2)的近似椭圆(C)，并选择与测距数据(MP)的近似误差最小的二次函数(Qxy)、(Qyx)。而且，根据选择的近似曲线推断用户(H)的位置以及朝向。即，在基于一个形状或者坐标系的近似曲线不适合用户(H)的情况下，根据基于其它形状或者坐标系的近似曲线推断用户(H)的位置以及朝向。因此，即使测距传感器(16)与用户(H)的位置关系发生各种变化也能够检测用户(H)的位置以及朝向。

公开(公告)号：CN111149073A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201980004756.4

申请日：2019-03-26

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 久野和宏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种能够抑制在对象者的前面穿过这样的行驶的移动体。根据移动体(1)，根据对用户(H)测距所得的测距数据(MP)来计算用户(H)的位置(Pu)以及朝向(Du)，并基于这些来计算移动体(1)的位置(Pr)以及朝向(Dr)。在移动体(1)位于用户坐标系的第一象限或第四象限的情况下，将用户(H)的右前方的右侧移动目标(T1R)设定为移动目标(T1)，在移动体(1)位于用户坐标系的第二象限或第三象限的情况下，将用户(H)的左前方的左侧移动目标(T1L)设定为移动目标(T1)，移动体(1)基于这样的移动目标(T1)移动。因此，即使由于用户(H)的转弯动作等，而移动体(1)从用户(H)的右侧向左侧移动、或者从左侧向右侧移动，由于移动目标(T1)基于移动体(1)相对于用户(H)的位置来设定，所以也能够抑制移动体(1)在用户(H)的前面穿过这样的行驶。

公开(公告)号：CN109074646A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780020977.1

申请日：2017-03-30

Applicant: 株式会社爱考斯研究

Inventor： 山田英夫 ,  久野和宏

IPC: G06T7/00 ,  G06T3/00 ,  G06T7/62

Abstract: 即使在识别对象的一部分出现在图像的外侧的情况下，也检测到识别对象。图像识别装置在拍摄图像(1)的周围追加利用规定的图像数据填补的留白区域(10)，而创建比拍摄图像(1)大的扩展图像(11)。若人物过于接近相机，则人物像(5)的一部分从拍摄图像(1)溢出，但图像识别装置通过设定也包含留白区域(10)的较大的检测窗(3e)，从而从扩展图像(11)取出也包含溢出的区域的窗图像(4e)。窗图像(4e)缺少人物像(5)溢出的部分，但成为映现人物像(5)的全身的图像。图像识别装置存储有设想人物(8)为各种状态(针对行走、行驶、跳跃、坐等各姿势，手或脚的位置、朝向等不同的状态)的多个基准图像(7)。图像识别装置从窗图像(4e)提取特征，并将该特征与基准图像(7)的特征进行比较，从而识别人物像(5)。