公开(公告)号：CN112334845A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201980044109.6

申请日：2019-06-14

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 松原满 ,  高野裕理 ,  上井雄介 ,  梁田哲男 ,  山崎胜 ,  户张和明

IPC: G05B11/36 ,  G05B13/04 ,  G05B17/02 ,  H02P29/00

Abstract: 本发明提供一种包括具有控制对象的模型和滤波器的滞后补偿器、第一反馈控制器、陷波滤波器和干扰补偿器的控制装置的反馈控制方法，滤波器被分为第一滤波器和第二滤波器，第一滤波器环路传递特性由控制对象的模型与第二反馈控制器的积给出，并且开环特性由以输出相对于输入等价的方式构成的闭环系统传递特性给出，用第三反馈控制器处理第一滤波器的输出并将其作为干扰补偿器的输出，第一反馈控制器基于滞后补偿器的输出与目标值之差来对控制对象进行反馈补偿，并基于陷波滤波器的输出和干扰补偿器的输出来计算对控制对象的操作量。

公开(公告)号：CN112334845B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN201980044109.6

申请日：2019-06-14

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 松原满 ,  高野裕理 ,  上井雄介 ,  梁田哲男 ,  山崎胜 ,  户张和明

IPC: G05B11/36 ,  G05B13/04 ,  G05B17/02 ,  H02P29/00

Abstract: 本发明提供一种包括具有控制对象的模型和滤波器的滞后补偿器、第一反馈控制器、陷波滤波器和干扰补偿器的控制装置的反馈控制方法，滤波器被分为第一滤波器和第二滤波器，第一滤波器环路传递特性由控制对象的模型与第二反馈控制器的积给出，并且开环特性由以输出相对于输入等价的方式构成的闭环系统传递特性给出，用第三反馈控制器处理第一滤波器的输出并将其作为干扰补偿器的输出，第一反馈控制器基于滞后补偿器的输出与目标值之差来对控制对象进行反馈补偿，并基于陷波滤波器的输出和干扰补偿器的输出来计算对控制对象的操作量。

公开(公告)号：CN113557479A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN201980093852.0

申请日：2019-12-27

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 松原满 ,  户张和明 ,  高野裕理 ,  上井雄介 ,  梁田哲男

IPC: G05B11/36

Abstract: 电动机控制装置具有：控制器，其对包含电动机的控制对象进行控制；振动提取部，其提取因控制对象的1个以上的谐振特性而与控制系统的响应重叠的1个以上的振动成分；逐次频率推定部，其逐次推定振动成分中的某1个振动成分的频率，并将该频率作为振动频率推定值序列而输出；以及谐振数推定部，其根据振动频率推定值序列，将成为与控制系统的响应重叠的振动的产生原因的谐振特性的数量作为谐振数推定值序列而输出，并且设置与谐振数推定值序列的值对应的个数的陷波滤波器，经由陷波滤波器将控制器的输出提供给电流控制器来控制电动机。

公开(公告)号：CN110300932A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201880010381.8

申请日：2018-02-27

Applicant: 株式会社日立产机系统

Inventor： 松原满 ,  山崎胜 ,  梁田哲男 ,  高野裕理 ,  上井雄介

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的目的在于提供一种在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中，在控制对象在原点具有极的情况下对于向控制对象的输入端施加的步骤外扰能够使稳态偏差为零，且能够明确参数物理上的意义而容易设计的延迟补偿器的滤波器的设计方法、以及具有该滤波器的反馈控制方法和具有该控制方法的电动机控制装置。为了达成上述目的，在由延迟补偿器和反馈控制器构成的反馈控制系统中的滤波器的设计方法中，延迟补偿器由控制对象的模型和滤波器构成，滤波器是使用控制对象的反馈控制器、控制对象的模型、由控制对象的反馈控制器和控制对象的模型构成的闭环系统的传递函数和闭环系统的开环传递函数，以和差积商的方式构成的函数。