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公开(公告)号：CN111670418B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201980010980.4
申请日：2019-03-26
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供安全性高的无人机。无人机(100)具备飞行单元(101‑1a、101‑1b、101‑2a、101‑2b、101‑3a、101‑3b、101‑4a、101‑4b)、使所述飞行单元运转的飞行控制部(23)、以及判定是否钩挂有异物而生成检测信号的钩挂检测部，所述飞行控制部基于所述检测信号使所述无人机采取退避行动，所述退避行动包括悬停、反复摇动所述无人机的动作、使所述无人机后退的行动以及使所述无人机着陆的着陆中的至少一个行动。
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公开(公告)号：CN112384441B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201980043859.1
申请日：2019-06-03
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: B64U10/14 , B64U40/10 , B64D1/18 , B64U101/45 , B64U101/40
Abstract: 提供安全性高的无人机。操纵器(401)与无人机(100)通过网络彼此连接并彼此协调动作。无人机具备：飞行控制部(23)；飞行开始指令接收部(51)，其接收来自使用者(402)的飞行开始命令；无人机判定部(53)，其判定无人机本身所具有的构成；以及外部环境判定部(54)，其判定无人机的外部环境，无人机系统具有至少包括起飞诊断状态(S5)的彼此不同的多个状态，通过满足条件来转移到其他的状态，起飞诊断状态至少包括无人机判定部判定无人机本身的构成的无人机判定状态(S51)、和外部环境判定部判定外部环境的外部环境判定状态(S53)，无人机系统在接收到飞行开始命令时，转移到起飞诊断状态后使无人机起飞。
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公开(公告)号：CN111566006B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201980007148.9
申请日：2019-02-27
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: B64C13/22 , G05D1/46 , G05D1/611 , A01M7/00 , B64D1/18 , B64U10/14 , B64D45/00 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 提供安全性高的无人机。无人机(100)具备能够接收紧急动作指令的接收部(22)以及基于由操作器(10)发送并由接收部接收的紧急动作指令对飞行动作进行控制的飞行控制部(23)，紧急动作指令包括使无人机落下的紧急停止指令、使无人机着陆的紧急着陆指令、使无人机悬停的紧急空中停止指令和使无人机向给定地点返回的紧急返回指令中的一个以上的指令。
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公开(公告)号：CN111556986B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201980007135.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供安全性高的农业用药剂播撒无人机。具备冗余化的高度测量传感器和速度测量传感器，通过飞行控制器进行控制以使机体不超过限制高度以及限制速度。传感器优选并用多个方式。尤其是，优选起飞时的高度通过GPS进行测量，药剂播撒中的高度通过声纳进行测量。也可以随时测量机体的重量，并根据重量来调整限制高度和限制速度。
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公开(公告)号：CN111556842B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201980007171.8
申请日：2019-02-28
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: B64U10/14 , G05D1/08 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 提供安全性高的农业用药剂播撒无人机。通过加速度传感器与接触检测传感器的组合，来检测无人机与障碍物的接触。在检测到接触的情况下，采取悬停等的退避行动。同时，也可以进行向操纵终端的消息显示、警告音产生、警告灯点亮等。另外，作为螺旋桨防护件，采用使手指误入事故最小化、且在碰撞时也能够使对转子的干扰最小化的构造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112912808A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201980069807.1
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 生成即使在自主驾驶时也能高效地移动且维持高安全性的行驶路径。行驶路径生成系统生成移动装置(100)在对象区(80)内的行驶路径，具备：对象区信息获取部(10)，其获取所述对象区的端边上的测量点座标；以及可移动区生成部(20)，其判定所述测量点座标的适当与否，在通过所述判定而判定为所述多个测量点座标中存在不适当的测量点座标的情况下，不生成所述移动装置所能移动的可移动区或者不将判定为不适当的测量点座标用于所述可移动区的生成，而在通过所述判定而判定为所述多个测量点座标适当的情况下，根据所述多个测量点座标来生成所述可移动区。
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公开(公告)号：CN112911932A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201980069757.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 提供一种行驶路径生成装置，生成用于即使在自主驾驶时也能使无人机进行的给定的作业按期望完成并使基于该作业的效果遍及整个作业区内发生的行驶路径。行驶路径生成装置(1)生成在作业区(80)飞行的无人机(100)的行驶路径，具备路径生成部(40)，该路径生成部至少生成主扫描路径(812r)和副扫描路径(814r、815r)，在主扫描路径上，无人机在作业区中往返移动的同时沿与该往返移动方向不同的方向依次移动来对作业区进行扫描，在副扫描路径上，无人机在与主扫描路径的往返移动方向不同的方向上对主扫描路径上的从往路向返路折返的折返区域进行连续扫描。
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公开(公告)号：CN112912693B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201980069783.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 本发明旨在生成能高效地进行移动装置的出发到达地点与作业对象区的给定地点之间的基于自主驾驶的移动控制的行驶路径。行驶路径生成系统(1000)生成在对象区(80)外的出发到达地点(406)出发或到达并在对象区内移动的无人机(100)的行驶路径。该行驶路径生成系统具备：区内路径生成部(40)，其根据所获取的对象区的座标信息，在对象区内生成区内行驶路径(80r)；出发到达路径生成部(61)，其生成对出发到达地点与区内行驶路径上的给定的连接地点(P1)进行连结的出发到达路径(41r)；以及中断地点存储部(612)，其对所述无人机在所述区内行驶路径上中断飞行的地点的座标进行存储。
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公开(公告)号：CN112912808B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN201980069807.1
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社尼罗沃克
Abstract: 生成即使在自主驾驶时也能高效地移动且维持高安全性的行驶路径。行驶路径生成系统生成移动装置(100)在对象区(80)内的行驶路径，具备：对象区信息获取部(10)，其获取所述对象区的端边上的测量点座标；以及可移动区生成部(20)，其判定所述测量点座标的适当与否，在通过所述判定而判定为所述多个测量点座标中存在不适当的测量点座标的情况下，不生成所述移动装置所能移动的可移动区或者不将判定为不适当的测量点座标用于所述可移动区的生成，而在通过所述判定而判定为所述多个测量点座标适当的情况下，根据所述多个测量点座标来生成所述可移动区。
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公开(公告)号：CN113412053B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202080013601.X
申请日：2020-02-07
Applicant: 株式会社尼罗沃克
IPC: G08G5/00 , B64C13/20 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64D1/16 , B64D1/18 , B64U10/14 , B64U70/90 , G08G1/123 , G01C21/34 , B64F1/36 , G06Q50/02 , A01M7/00 , B64U101/40 , B64U101/45
Abstract: 提供在使用多个无人机按照针对作业对象区域分配给各个无人机的飞行路径通过自动飞行运用各无人机来进行作业的无人机系统中实现作业的高效化并缩短作业时间的无人机系统。无人机系统具有多台无人机(100a、100b、100c)、能供所述多台无人机单独或两台以上同时出发到达的至少一个起降港(406)、按照分配给各个无人机的飞行路径对各无人机进行飞行控制的飞行控制部，由所述多个无人机分担进行给定的区域内的作业，所述多个无人机承担在各个运行时消耗的至少一个减少性因子，在补充或更新该因子时需要向所述起降港返回的条件下，在至少一台无人机(100c)返回到所述起降港时，计算并比较该无人机补充或更新所述减少性因子而再次起飞所需的时间(tA)和在时间点将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而使其作业的情况下所需的时间(tB)，在判断为结果是(tA>tB)且未返回的无人机处理剩余的全部作业时该未返回的无人机所具有的所述因子充足的情况下，将剩余的全部作业分配给未返回的无人机而进行再分配，并变更各无人机的飞行路径。
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