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公开(公告)号：CN119200581A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410785264.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供一种作业车控制系统，其容易避免在因判定为存在障碍物而使作业车的行驶停止之后尽管该障碍物未成为对于行驶的阻碍也不能再次开始自动行驶的情况。在作业车自动行驶时，在控制模式为第一模式并且由障碍物判定部判定为存在障碍物的情况下，行驶控制部执行使作业车的行驶停止的控制即停止控制，在执行停止控制之后由受理部受理了规定操作输入的情况下，模式切换部将控制模式从第一模式向第二模式切换，并且利用行驶控制部使作业车的自动行驶再次开始，在作业车自动行驶时，在控制模式为第二模式的情况下，不执行停止控制。
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公开(公告)号：CN113039501B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN201980074222.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 自动行驶控制系统(2)具备：路径计算部(23)，所述路径计算部(23)对通过未作业区域的目标行驶路径进行计算；行驶控制部(24)，所述行驶控制部(24)通过基于目标行驶路径与作业车辆之间的距离即横向偏差计算转弯输出来控制作业车辆的行驶，以使作业车辆沿着目标行驶路径自动行驶；以及检测部(25)，所述检测部(25)检测作业车辆的状态，行驶控制部(24)在作业车辆从已作业区域进入未作业区域时，基于由检测部(25)检测到的状态，决定横向偏差与转弯输出的对应关系。
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公开(公告)号：CN116353622A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211334552.7
申请日：2022-10-28
Applicant: 株式会社久保田
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够使作业车小幅转弯地良好回旋的自动行驶系统。涉及一种具有作业装置(15)的作业车(1)的自动行驶系统。自动行驶系统中具备：在作业对象区域(CA)中设定并列的多个作业行驶路径(LS1、LS2)的作业行驶路径设定部；回转行驶路径设定部，在比作业对象区域CA靠外侧的外周区域(SA)设定与两个作业行驶路径(LS1、LS2)连接的回转行驶路径(LM)；以及使作业车(1)沿回转行驶路径(LM)自动行驶的行驶控制部。回转行驶路径(LM)中包含使作业车(1)回旋行驶的回旋路径。回转行驶路径设定部计算回旋路径，以便在作业车(1)位于回旋路径的终点时，作业装置(15)位于作业对象区域(CA)的内部。
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公开(公告)号：CN113301794B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201980089147.3
申请日：2019-12-23
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种车速控制系统，对一边通过行驶装置(11)行驶一边通过作业装置(H)进行作业的农用车辆的车速进行控制，其中，农用车辆夹杂着非作业行驶进行作业行驶，所述车速控制系统具备：控制部(20)，所述控制部(20)进行作业行驶控制，所述作业行驶控制根据驱动行驶装置(11)和作业装置(H)的动力源(8)的负荷来设定车速；以及存储部(21A)，所述存储部(21A)将在作业行驶时设定的车速作为最佳车速(VR)进行存储，控制部(20)使用在非作业行驶前的作业行驶中存储的最佳车速(VR)，进行设定非作业行驶后的作业行驶开始时的车速的作业行驶初始控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112533473B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201980051618.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01D41/02 , A01D41/12 , A01D41/127 , G05D1/02
Abstract: 收获机具备：内侧地图制作部(422b)，其制作表示未作业区域的多边形形状的内侧地图数据，该未作业区域是通过环绕收割行驶而在田地的外周部形成的外周区域的内侧的区域；初始基准线计算部(411)，其根据内侧地图数据，计算与未作业区域的一边平行的初始基准线；下一基准线计算部(412)，其依次计算接着初始基准线的下一基准线；自动行驶控制部(512)，其将初始基准线以及下一基准线作为行驶路径进行自动行驶；手动行驶控制部(511)，其基于手动操作信号进行转弯转移行驶，该转弯转移行驶是用于从使用上一个行驶路径的自动行驶向使用下一个行驶路径的自动行驶进行转移的行驶。
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公开(公告)号：CN111386030B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201880074148.6
申请日：2018-12-14
Applicant: 株式会社久保田
IPC: A01B69/00 , A01D41/127 , A01D69/00
Abstract: 自动行驶系统(A)具备：区域设定部(24)，其将通过第一收获行驶而完成收获的区域即第一区域的内侧设定为第二区域；内周行驶路径计算部(25)，其计算内周行驶路径；行驶控制部(26)，其以通过基于内周行驶路径的自动行驶进行第二收获行驶的方式控制收获机(1)的行驶；数据取得部(21)，其取得田地外形数据；第一行驶信息生成部(27)，其基于田地外形数据生成第一行驶信息；第一行驶信息中包含内分割行驶信息。
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公开(公告)号：CN115361861A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202180024559.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 收获机具备：使用卫星定位计算机体位置的机体位置计算部(40)；第一机体位置取得部(41)，将响应于在收获作业中通过手动操作生成的第一信号而取得的机体位置作为第一机体位置；第二机体位置取得部(42)，将响应于在收获作业中通过在离开第一机体位置的场所的手动操作生成的第二信号而取得的机体位置作为第二机体位置；计算将第一机体位置与第二机体位置连结的直线的方位作为基准方位的基准方位计算部(43)；以及行驶控制部(50)，根据基准方位或者基于基准方位计算出的行驶路径控制机体的自动行驶。
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公开(公告)号：CN113015427B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201980074612.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 一种自动转向系统，使作业车辆沿着所设定的转弯圆自动行驶，其中，所述自动转向系统具备：基准点计算部，所述基准点计算部计算作业车辆中的基准点(VP)的位置；基准直线计算部，所述基准直线计算部计算通过转弯圆的中心(P)和基准点(VP)的直线作为基准直线(BL)；车身方位计算部，所述车身方位计算部计算表示作业车辆的车身的朝向的车身方位；方位偏移量计算部，所述方位偏移量计算部计算通过基准点(VP)并与基准直线(BL)垂直的线和车身方位的交叉角作为方位偏移量(θ)；偏移方向判定部，所述偏移方向判定部判定基准点(VP)与转弯圆的外周之间的位置关系；以及转向控制部，在基准点(VP)位于比转弯圆的外周靠内侧的位置的情况下，所述转向控制部输出使方位偏移量(θ)变小的转向量。
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公开(公告)号：CN115200599A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210392173.7
申请日：2022-04-14
Applicant: 株式会社久保田
Abstract: 提供容易使所生成的目标行驶路径变得高效的路径生成系统。一种路径生成系统，具备生成用于作业车(1)的自动行驶的目标行驶路径的路径生成部，其中，具备：存储设定了相对于作业车(1)的机体(10)的相对位置的虚拟的第一基准标记(51c)的第一存储部；存储设定了相对于机体(10)的相对位置的虚拟的第二基准标记(52c)的第二存储部；存储设定于以包围田地的状态设置的田地外缘部与田地的边界的周边的第一区域的第三存储部；以及存储设定于边界的周边的第二区域的第四存储部，路径生成部生成目标行驶路径，以便在作业车(1)沿目标行驶路径自动行驶的情况下，第一基准标记(51c)不向第一区域的外侧突出，并且第二基准标记(52c)不向第二区域的外侧突出。
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