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    机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、以及集成电路
    11.
    发明授权
    机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、以及集成电路 有权

    公开(公告)号：CN103038028B

    公开(公告)日：2015-05-27

    申请号：CN201280002212.2

    申请日：2012-01-05

    Applicant: 松下电器产业株式会社

    Inventor： 札场勇大 ,  山本正树 ,  津坂优子 ,  佐藤太一

    IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

    CPC classification number: G05B19/423 ,  G05B2219/36453 ,  G05B2219/39209 ,  Y02P90/083 ,  Y10T74/20305

    Abstract: 本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。

    加密程序生成方法和设备
    14.
    发明授权
    加密程序生成方法和设备 失效

    公开(公告)号：CN101145177B

    公开(公告)日：2011-06-15

    申请号：CN200710181446.9

    申请日：2003-07-25

    Applicant: 松下电器产业株式会社

    Inventor： 浅井理惠子 ,  庄田幸惠 ,  广田照人 ,  井藤好克 ,  佐藤太一 ,  松岛秀树 ,  阿部敏久

    IPC: G06F21/22

    CPC classification number: G06F21/14 ,  G06F21/6218 ,  G06F21/6281

    Abstract: 一种为了加密在计算机系统上执行的程序的加密程序生成设备，该加密程序生成设备包括：程序划分单元，可操作用于将程序划分成多个部分程序，以便在用于该程序的执行的存储器空间中定位和执行多个部分程序的单元中的程序；程序加密单元，可操作用于加密多个部分程序的单元中的程序；和存储器定位信息生成单元，可操作用于生成存储器定位信息， 指示由程序加密单元加密的每个部分程序在被解密后要被定位到哪个定位区域，该定位区域包括在该存储器空间中，其中，对于至少一个部分程序中的每一个，存储定位信息指示一个部分程序被覆写到在该一个部分程序被解密之前一个或多个其它部分程序已经被定位到的一个定位区域。

    路径危险性评价装置
    15.
    发明公开
    路径危险性评价装置 有权

    公开(公告)号：CN101959653A

    公开(公告)日：2011-01-26

    申请号：CN200980106524.6

    申请日：2009-07-08

    Applicant: 松下电器产业株式会社

    Inventor： 佐藤太一 ,  水谷研治

    IPC: B25J13/00 ,  B25J5/00 ,  B25J19/06 ,  G05D1/02

    CPC classification number: B25J9/1666

    Abstract: 包括：二次碰撞可能性方向评价部(108)和二次碰撞可能性距离评价部(109)，根据移动路径与存在于移动设备所移动的环境内的多个物体的位置的关系，对移动设备与第一物体发生一次碰撞，第一物体进而与第二物体发生二次碰撞的可能性进行评价；危险属性组合评价部(112)，通过参考示出危险属性组合信息保持部(111)中所保持的存在于环境内的物体彼此发生碰撞时的受害程度的信息，来决定上述二次碰撞发生时的受害程度；以及路径评价部(113)，根据由二次碰撞可能性方向评价部(108)和二次碰撞可能性距离评价部(109)评价的评价结果，以及由危险属性组合评价部(112)决定的受害程度，来评价移动路径对移动设备的危险性。

    安全处理装置、安全处理方法、加密信息嵌入方法、程序、存储介质和集成电路
    17.
    发明公开
    安全处理装置、安全处理方法、加密信息嵌入方法、程序、存储介质和集成电路 有权

    公开(公告)号：CN101300775A

    公开(公告)日：2008-11-05

    申请号：CN200680040882.8

    申请日：2006-10-24

    Applicant: 松下电器产业株式会社

    Inventor： 芳贺智之 ,  佐藤太一 ,  浅井理惠子

    IPC: H04L9/08 ,  G09C1/00

    CPC classification number: H04L9/085 ,  H04L9/3249

    Abstract: 本发明的目的在于提供一种安全处理装置、安全处理方法、加密信息嵌入方法。在对信息使用签名密钥实施签名的签名生成单元中，分割密钥存储单元存储已将签名密钥至少分割为2个的分割秘密密钥、从上述分割秘密密钥计算出上述签名密钥的签名密钥生成式F和签名生成式，签名密钥生成恒等式生成单元使用结合法则、分配法则和交换法则，生成与签名密钥生成式F得到相同结果的签名密钥生成恒等式G，结合分割密钥生成单元生成需要给予签名密钥生成恒等式G作为自变量的、运算了上述分割秘密密钥后的结果的结合分割密钥，签名生成单元基于上述签名密钥生成恒等式G和上述分割秘密密钥，对上述信息实施签名。

    程序变换装置和秘密保持程序
    18.
    发明公开
    程序变换装置和秘密保持程序 有权

    公开(公告)号：CN101203860A

    公开(公告)日：2008-06-18

    申请号：CN200680022462.7

    申请日：2006-04-21

    Applicant: 松下电器产业株式会社

    Inventor： 佐藤太一 ,  大森基司 ,  浅井理惠子 ,  布田裕一 ,  芳贺智之 ,  满保雅浩

    IPC: G06F21/22

    Abstract: 提供一种生成非法解析者不能容易地解析原始程序的秘密保持程序的程序变换装置。程序变换装置生成取得代入到多个选择参数中的值的第1指令群；包含根据使用所述多个选择参数的运算式、取得表示接着处理的选择对象数据的选择识别符的指令群的第2指令群；使选择参数的值反映表示过去处理的选择对象数据的选择识别符、或过去代入所述运算式中的1个以上选择参数的值中至少1个选择参数的值的第3指令群；和通过按规定顺序处理输出与所述原始程序相同的执行结果、并对应于不同的选择识别符的多个选择对象数据，生成包含所述第1指令群、所述第2指令群、所述第3指令群与所述多个选择对象数据的秘密保持程序。

    危险提示装置、危险提示系统以及危险提示方法
    20.
    发明授权
    危险提示装置、危险提示系统以及危险提示方法 有权

    公开(公告)号：CN102686371B

    公开(公告)日：2015-01-14

    申请号：CN201180005161.4

    申请日：2011-01-19

    Applicant: 松下电器产业株式会社

    Inventor： 佐藤太一 ,  水谷研治

    IPC: B25J19/06

    CPC classification number: B25J19/06 ,  B25J9/1674 ,  F16P3/142 ,  G05B2219/40196 ,  G05B2219/40203

    Abstract: 本发明提供生成用于适当地提示因机器人的动作而引起的危险的状况的数据的危险提示装置。危险提示装置具备：人位置获得部(1102)，获得作为人的位置的人位置；人视野范围决定部(1125)，根据由人位置获得部(1102)获得的人位置，决定人的视野范围；位置姿势决定部(1133)，决定包含在按照动作计划动作的机器人(1200)的至少一部分被包含在视野范围内的特定时刻下的机器人(1200)的位置、以及在特定时刻下的机器人(1200)的姿势之中的至少一方的位置姿势；以及图像生成部(1104)，生成用于示出由位置姿势决定部(1133)决定的位置姿势的图像数据。

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