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公开(公告)号：CN113748846B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202111005634.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘装置及其使用方法。该装置包括抓取模块、旋转模块和复位模块。对抓取模块中的机械爪进行了改进，使用滑块、弹簧和连杆相互配合，使机械爪能适用于各种不同尺寸的待摘取物品。旋转模块使用拉线驱动的方式，通过拉线带动抓取模块旋转，完成果蔬的摘取。复位模块采用转子磁体与定子磁体配对，通过磁极的排斥、吸引，实现旋转模块与抓取模块的复位。在使用过程中，配合杆安装器上不同长度的杆子，可以实现不同高度的采摘作业。在采摘装置中没有使用自动化控制系统，通过对机械结构的设计与改进，提高了装置的智能化程度，也保留了可靠性的优点。同时装置结构简单，生产成本低，操作方便，大大提高效率。
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公开(公告)号：CN113236905B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110711692.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人及使用方法。提供了一种用于小型管道探测的尺蠖型磁控软机器人，仿照自然界尺蠖的结构和运动原理，通过有限元仿真的方式进行了结构优化，确定了横、纵的锯齿状结构，可以实现较大的弯曲变形，配合可控磁场操作台使用，能够实现直行以及绕x轴和z轴两个维度的弯曲运动等多种运动模式。在软机器人上还设有微型摄像头和微型照明灯，可以实现在小型黑暗空间自由移动和探测，同时采用多材料3D打印技术，整体一次性打印制作而成，精度准确，全软的结构可通过柔性变形通过窄缝等狭小的空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113696221A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111005783.9
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J15/12 , B29C64/106 , B29C64/188 , B29C64/307 , B29C64/379 , B29C64/40 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/10 , B33Y40/20
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印的软体机械指及机械爪装置。设计了软体机械爪的结构，采用新型材料通过3d打印的方式制作。在打印过程中，使用TPU材料的支撑模具实现对上层材料的支撑，在打印结束后通过DMF溶液溶解模具，使模具可以轻易得取出。该方法制作得到的软体机械指一体成型，与分步打印再粘合的方法相比，该方法得到的机械指空腔的密封性更高。解决了现有技术中机械爪的制作材料选择与空腔支撑的问题。使用该机械指与通孔数量不同的连接底座配合使用，可以灵活设置机械爪中的手指数量，适用于不同的应用场景，增强机械爪的通用性。
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公开(公告)号：CN113696221B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202111005783.9
申请日：2021-08-30
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J15/12 , B29C64/106 , B29C64/188 , B29C64/307 , B29C64/379 , B29C64/40 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/10 , B33Y40/20
Abstract: 本发明公开了一种基于3D打印的软体机械指及机械爪装置。设计了软体机械爪的结构，采用新型材料通过3d打印的方式制作。在打印过程中，使用TPU材料的支撑模具实现对上层材料的支撑，在打印结束后通过DMF溶液溶解模具，使模具可以轻易得取出。该方法制作得到的软体机械指一体成型，与分步打印再粘合的方法相比，该方法得到的机械指空腔的密封性更高。解决了现有技术中机械爪的制作材料选择与空腔支撑的问题。使用该机械指与通孔数量不同的连接底座配合使用，可以灵活设置机械爪中的手指数量，适用于不同的应用场景，增强机械爪的通用性。
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公开(公告)号：CN113578404B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110812600.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种面向药物微球的多浓度微液滴芯片及其制造方法。多浓度微液滴芯片包括下基片和上盖片，在上盖片上设置有注入液体的通孔，在下基片上设置了由圆心向外辐射分布的曲线形浓度梯度流道和微液滴流道。浓度梯度流道可以稳定实现药物的浓度梯度分布，微液滴流道通过矿物油控制药物形成大小可控的微液滴。芯片的制造过程中通过3D打印技术打印上盖片与下基片的阳模，然后通过浇注法与热键合得到多浓度微液滴芯片。该制备方法操作简单，成本低廉，可以快速、大量生产微液滴芯片。本发明可以实现多浓度、粒径可控的药物微球的制备。为研究药物缓释凝胶微球最佳浓度及粒径大小提供了更可靠的方案。
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公开(公告)号：CN113578404A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110812600.8
申请日：2021-07-19
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种面向药物微球的多浓度微液滴芯片及其制造方法。多浓度微液滴芯片包括下基片和上盖片，在上盖片上设置有注入液体的通孔，在下基片上设置了由圆心向外辐射分布的曲线形浓度梯度流道和微液滴流道。浓度梯度流道可以稳定实现药物的浓度梯度分布，微液滴流道通过矿物油控制药物形成大小可控的微液滴。芯片的制造过程中通过3D打印技术打印上盖片与下基片的阳模，然后通过浇注法与热键合得到多浓度微液滴芯片。该制备方法操作简单，成本低廉，可以快速、大量生产微液滴芯片。本发明可以实现多浓度、粒径可控的药物微球的制备。为研究药物缓释凝胶微球最佳浓度及粒径大小提供了更可靠的方案。
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公开(公告)号：CN113459508A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110772689.X
申请日：2021-07-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/209 , B29C64/307 , B29C64/295 , B29C64/321 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , C12M3/00
Abstract: 本发明公开了一种多通道的汇流式生物打印喷头。该汇流式生物打印喷头包括两部分：供料部分和汇流部分。通过多通道汇流方式实现生物凝胶液体材料的挤出打印，首先将多种生物液体材料通过多个管道汇流在一点从而实现液体的混合，多种液体各自由多个微压力泵从供料部抽出经由管道汇集在汇流区，经由内部管道流向电磁搅拌器，最后由电磁搅拌器流向喷头。供料部分在喷头底部通过温控装置，能够保持汇流挤出生物墨水的液态工作状态，并实现生物墨水的分层打印输出。以阀门控制微压力泵挤压动作的作为打印喷头驱动部分，然后在坐标式挤出式3D打印机中完成生物3D分层打印动作。
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