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公开(公告)号：CN118848960A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410859732.X
申请日：2024-06-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应事件触发的机械臂容错跟踪控制方法。该方法考虑到执行器故障对机械臂系统的影响，提出了一种容错跟踪控制策略，在故障发生时也能确保机械臂系统的稳定性和可靠性。针对具有执行器乘性故障和不确定性的机械臂控制系统，建立了其全驱系统模型。针对使用连续的无线通信实现控制器和执行器数据传输造成网络资源占用过大的问题，设计了一种基于全驱系统方法的自适应事件触发容错跟踪控制器，只有在满足触发条件时，最新的控制信号才会传输到执行器，在节省网络资源的同时，实现了对机械臂轨迹跟踪系统的准确、有效控制。
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公开(公告)号：CN118819199A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410794248.3
申请日：2024-06-19
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂环境下的城市河道水位鲁棒控制方法。该方法首先根据河流动力学理论，考虑不匹配不确定性条件、未知非线性动态和传感器采样时的干扰输入，建立城市河道水位系统的状态空间模型。然后选取状态反馈控制律，建立闭环系统状态空间模型。通过对系统的饱和项进行凸包展开，求解闭环系统的最大容许干扰水平，以及一定干扰水平下的闭环系统的受限L2‑增益的最小上界，得到状态反馈控制器的增益矩阵，控制泄水闸的开启程度，实现河道水位控制。解决了系统中存在的执行器饱和的问题，提高了系统的抗干扰能力，可以在满足各种约束条件的情况下，实现对城市河道水位的有效控制。
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公开(公告)号：CN113485101B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202110648633.3
申请日：2021-06-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种执行器饱和多智能体系统增益调度控制方法，以代数图论知识为基础对多智能体系统进行建模，通过通信拓扑图构建多智能体信息传递路线，得到多智能体的一致性误差，构建了基于一致性误差和低增益反馈的控制器。本发明将研究离散增益调度控制方法来解决非对称输入饱和多智能体系统的一致性问题，通过给定集合离线增加低增益参数的值来提高多智能体一致收敛速度，并同时实现多智能体系统一致收敛和执行器不再发生饱和的控制目标。
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公开(公告)号：CN117452824A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311593597.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于全驱系统方法的机械臂滑模容错控制方法。该方法包括建立机械臂控制系统的全驱系统模型，采用输出反馈控制的方法，设计拓展状态观测器估计系统中的不可测状态量，设计观测器参数，将全驱系统方法和滑模容错控制相结合，设计滑模容错控制器，实现了闭环系统的镇定。本发明基于拓展状态观测器、全驱系统方法与滑模控制理论，考虑到系统受到外界未知干扰和部件发生故障的情形，基于全驱系统方法设计了一种滑模容错控制器，实现了对机械臂系统的有效控制。
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公开(公告)号：CN116866188A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310704656.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/0654 , H04L9/40 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种电力信息物理系统的自适应容错控制方法，由于系统设备之间的深度融合，电力系统遭受信息攻击的风险不断增加，导致系统存在不可预知的安全漏洞。一旦攻击发生，系统运行将不稳定。同时执行器故障也有可能引起控制系统性能的严重恶化，甚至系统的稳定性也不能保证而引发灾难事故；本发明针对具有网络攻击和执行器故障的电力信息物理系统，提出了一种电力信息物理系统的自适应容错控制方法，使电力系统在受到攻击信号时，能够快速准确地恢复到稳定运行状态。利用本发明的方法，可以对电力信息物理系统中发电机节点电压相角和发电机频率偏差进行准确控制，为电力信息物理系统的安全性和可靠性提供了保障，避免更大的经济损失。
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公开(公告)号：CN114355993A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111621778.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明公开了一种欺骗攻击下水库水位系统的滑模控制方法。目前现有的控制方法极少综合考虑到网络攻击和执行器饱和水库水位控制系统的影响。本发明方法包括：建立水库水位系统状态空间模型、滑模控制器设计、攻击观测器设计、执行器饱和线性化、建立闭环系统状态空间模型、闭环系统的稳定性分析、H∞性能分析。本发明基于攻击观测器，H∞性能指标，滑模控制理论，考虑到执行器饱和以及系统控制器到执行器数据传输通道遭受欺骗攻击的情况，设计了一种滑模控制器，实现了对水库水位的有效控制。
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公开(公告)号：CN110687790B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201911044451.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种城市排水系统防止污水溢出的优化控制方法。现有的城市排水系统防止污水溢出的控制方法很少考虑到多模态切换、执行器饱和、不匹配不确定性、模型参数不确定性和外部干扰对防止污水溢出控制的影响。本发明方法同时考虑了执行器饱和、不匹配不确定性、模型参数不确定性和外部干扰的影响，基于不同水位的污水控制切换模型，通过平均驻留时间方法得到了满足平均驻留时间的切换信号，利用切换系统控制理论和低增益反馈技术，设计了基于观测器的多模态切换系统反馈控制器，最后利用线性矩阵不等式方法求解出控制器增益，实现了城市排水系统污水水位在警戒线以下、处于警戒线和位于警戒线以上三种水位的有效控制。
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公开(公告)号：CN112180994A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010915894.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D9/00
Abstract: 本发明公开了一种水塔水位的事件触发组合非线性反馈控制方法，目前国内水塔水位控制方法极少综合考虑到执行器饱和以及模型参数不确定性对水塔水位控制的影响，也没有考虑到减轻系统的通信负担。本发明方法包括：建立水塔水位系统状态空间模型、定义采样误差、组合非线性反馈控制器设计、事件触发条件设计和系统的稳定性分析。本发明基于事件触发机制、组合非线性反馈控制方法，考虑到执行器饱和以及模型参数不确定性的影响，设计了一种事件触发组合非线性反馈控制器，提高了系统的动态性能并减轻了系统的通信负担。
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