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公开(公告)号：CN109790698A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780049325.0
申请日：2017-09-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机的操纵控制器(40)中具有：第1速度运算部(43f)，其根据操作量检测装置(52a)的检测值计算出斗杆缸(6)的第1速度；第2速度运算部(43d)，其根据上述姿势检测装置(50)的检测值计算出斗杆缸(6)的第2速度；和第3速度运算部(43e)，其计算出在执行MC的执行机构控制部(81)中被利用为斗杆缸(6)的速度的第3速度。第3速度运算部在从由操作量检测装置检测到输入了针对斗杆(9)的操作这一情况到规定时间t0为止的期间，将第1速度计算为第3速度，在从规定时间t0到t1为止的期间，将根据第1速度和第2速度计算出的速度计算为第3速度，在规定时间t1以后将第2速度计算为第3速度。
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公开(公告)号：CN119072429A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202380027565.6
申请日：2023-03-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 一种铰接式车辆，其具备以能够在左右方向上转动的方式连结的前车架和后车架，所述铰接式车辆具备控制铰接式车辆的动作的控制装置，控制装置在相对于车轴垂直地沿前后方向经过前车架及后车架中的行进方向侧的车架的车轮的车轴的左右的中心的直线上，在车轴上或比车轴靠行进方向侧设定铰接式车辆的基准点，并且计算基准点在作业现场的位置，控制装置基于作为铰接式车辆的行驶轨道而预先决定的目标轨道和基准点在作业现场的位置，运算前车架相对于后车架的弯曲量即转向控制量。由此，能够提高对目标路径的跟随精度，并且抑制蛇行行驶。
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公开(公告)号：CN113454293B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202080015539.8
申请日：2020-09-23
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 液压挖掘机具备控制器，该控制器能够利用使铲斗的齿尖沿着规定的目标面移动的挖掘作业控制、和一边保持铲斗相对于目标面的姿势一边使铲斗沿着目标面移动的平整作业控制来控制作业装置，在液压挖掘机中，控制器基于作业装置的姿势数据及尺寸数据、和目标面的位置数据来运算从斗杆的前端到目标面的距离即斗杆前端偏差Dva，当运算出的斗杆前端偏差为规定阈值dv1以下时、且没有针对操作杆的铲斗操作的输入时、且有针对操作杆的斗杆操作的输入时执行平整作业控制，除此以外时执行挖掘作业控制。
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公开(公告)号：CN111771028B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201980015409.1
申请日：2019-06-06
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 搭载于作业机械的控制器在操作装置被操作时将作业装置向设计面靠近的速度限制在规定的限制速度以下，以使得作业装置位于设计面上方。控制器基于由操作装置指示使作业装置靠近的情况下的铲斗相对于设计面的姿势，来判定作业装置的作业形式是否为压实作业，当判定为作业装置的作业形式是压实作业时，与判定作业装置的作业形式不是压实作业时相比增大限制速度。
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公开(公告)号：CN109790698B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201780049325.0
申请日：2017-09-13
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 在液压挖掘机的操纵控制器(40)中具有：第1速度运算部(43f)，其根据操作量检测装置(52a)的检测值计算出斗杆缸(6)的第1速度；第2速度运算部(43d)，其根据上述姿势检测装置(50)的检测值计算出斗杆缸(6)的第2速度；和第3速度运算部(43e)，其计算出在执行MC的执行机构控制部(81)中被利用为斗杆缸(6)的速度的第3速度。第3速度运算部在从由操作量检测装置检测到输入了针对斗杆(9)的操作这一情况到规定时间t0为止的期间，将第1速度计算为第3速度，在从规定时间t0到t1为止的期间，将根据第1速度和第2速度计算出的速度计算为第3速度，在规定时间t1以后将第2速度计算为第3速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111148879A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201880054990.3
申请日：2018-09-03
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明的作业机械具有控制器(20)，控制器在操作杆(26)被操作的期间内，执行以使作业装置(400)位于任意设定的目标面(60)上或其上方的方式对多个液压缸(32)中的至少一个液压缸(32a)进行控制的区域限制控制，其中，控制器在区域限制控制的执行中，作为车身(1A)相对于地面的倾斜角度的顶起角度(φ)大于预先设定的目标值(φt)的情况下，以使顶起角度接近目标值的方式修正至少一个液压缸(32a)的控制。目标值设定为，根据斗杆(406)的姿势而变化。
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公开(公告)号：CN110300827A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201780086042.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 日立建机株式会社
IPC: E02F9/26
Abstract: 具备：作业点位置运算部(110)，基于姿态信息而计算设定于铲斗(8)上的作业点相对于上部回转体(10)的相对位置；目标面设定部(120)，基于设计面信息而设定成为挖掘作业的对象的目标面；主操作判定部(140)，判断在使作业点沿目标面移动的情况下，动臂(11)及斗杆(12)中哪个的操作为主要的操作即主操作；和推荐操作运算部(150)，在进行挖掘作业的情况下，根据主操作的操作量及操作方向，计算动臂(11)及斗杆(12)的操作中与主操作不同的其他操作即从操作的推荐操作量及推荐操作方向，并将从操作的推荐操作量及推荐操作方向显示在示教装置(200)中。由此，能够以易于理解的方式向操作者传达适当的操作。
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公开(公告)号：CN113518843B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202080018629.2
申请日：2020-09-28
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 本发明提供的作业机械能够考虑旋转动作而进行符合操作员意图的操作辅助。控制装置(80)包括记忆装置(81)和中央处理装置(82)。记忆装置(81)记忆有为了作业装置(10)的施工目标信息、和以旋转装置(30)的操作量为基础的作业装置(10)的作业内容的判断基准信息。中央处理装置(82)基于由传感器(60)检测到的作业装置(10)的位置以及姿势、由操作量检测装置检测到的旋转装置(30)的操作量、和记忆装置(81)中记忆的判断基准信息，来判断作业装置(10)的作业内容，基于判断出的作业内容来计算施工目标信息的修正值，基于施工目标信息以及修正值来控制驱动装置(50)而辅助操作员的操作。
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公开(公告)号：CN110506145B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201880013510.9
申请日：2018-03-15
Applicant: 日立建机株式会社
Abstract: 作业机械中根据铲斗顶端(P4)与目标面之间的距离(D)来运算斗杆液压缸(12)以及动臂液压缸(11)的目标速度，使得在操作装置(24)的操作时作业装置(7)的动作范围被限制于目标面(60)的上方。在使作业装置的操作性优先的第一作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制从第一液压泵(14)向斗杆液压缸供给工作液压油的第一流量控制阀(28)、和从第二液压泵(15)向斗杆液压缸供给工作液压油的第三流量控制阀(29)，并基于动臂液压缸的目标速度控制从第二液压泵(15)向动臂液压缸(11)供给工作液压油的第二流量控制阀(31)。在使作业装置的控制性优先的第二作业模式被选择的情况下，基于斗杆液压缸的目标速度控制第一流量控制阀，并基于动臂液压缸的目标速度控制第二流量控制阀。
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