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公开(公告)号：CN109927054A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811532882.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
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公开(公告)号：CN104808579A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510189759.3
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。电动机控制装置包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部；设定转矩指令的上限值的限制器；驱动电动机的驱动器；及检测出电源的电压变动的电压变动检测部。在电动机控制装置中，若利用电压变动检测部检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部使位置指令变动，以使电动机的转速下降，位置控制部限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN110315526B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201811597788.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制方法，在抑制机器人振动的同时提高机器人生产率，并抑制伴随机器人的移动而产生的移动物体彼此或移动物体和非移动物体的干扰。该控制方法执行第一移动动作和第二移动动作，第二移动动作接着第一移动动作并在第一移动动作结束前执行，且移动轴与第一移动动作移动轴不同，具有：过滤处理工序(步骤S150)，对第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；第一移动动作工序(步骤S160)，基于过滤处理后指令，执行第一移动动作；第二移动动作开始定时确定工序(步骤S230)，基于过滤处理后指令，确定第二移动动作的开始定时；第二移动动作工序(步骤S260)，基于在第二移动动作开始定时确定工序中确定的开始定时，执行第二移动动作。
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公开(公告)号：CN111331577B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201911242063.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种机器人控制装置及控制方法，可以抑制机器人中振动的产生，实现机器人的平稳的运动，且在机器人的控制方式是CP控制的情况下，可以抑制其偏离轨道。基于由机器人坐标系表示的示教数据而动作的机器人控制装置具有PTP动作部和CP动作部，PTP动作部基于示教数据通过PTP控制生成第一内部动作指令，将第一内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令，CP动作部基于示教数据通过CP控制生成第二内部动作指令，并将第二内部动作指令进行坐标转换，转换为关节角度系统中的动作指令。PTP动作部具备对进行坐标转换前的第一内部动作指令进行滤波处理的第一滤波器，CP动作部具备对进行坐标转换前的第二内部动作指令进行滤波处理的第二滤波器。
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公开(公告)号：CN111331593A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911242083.4
申请日：2019-12-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种检测方法以及机器人，在不使用附加机构的情况下，检测设置在机器人等中的皮带驱动机构中的皮带张力降低等异常。皮带驱动机构具有电动机、安装在电动机的驱动轴上的驱动带轮、从动带轮、架设在驱动带轮和从动带轮之间并维持张力的皮带。使用于固定从动带轮的制动器工作而固定从动带轮，在从动带轮被固定的状态下，通过将电动机移动到规定的移动位置并维持在移动位置的旋转指令来驱动电动机，由与驱动轴关联的编码器检测电动机被驱动时的驱动轴的旋转位置，基于检测到的旋转位置进行判定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110315526A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201811597788.3
申请日：2018-12-26
Applicant: 日本电产三协(浙江)有限公司 , 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人的控制方法，在抑制机器人振动的同时提高机器人生产率，并抑制伴随机器人的移动而产生的移动物体彼此或移动物体和非移动物体的干扰。该控制方法执行第一移动动作和第二移动动作，第二移动动作接着第一移动动作并在第一移动动作结束前执行，且移动轴与第一移动动作移动轴不同，具有：过滤处理工序(步骤S150)，对第一移动动作的指令执行规定的过滤处理；第一移动动作工序(步骤S160)，基于过滤处理后指令，执行第一移动动作；第二移动动作开始定时确定工序(步骤S230)，基于过滤处理后指令，确定第二移动动作的开始定时；第二移动动作工序(步骤S260)，基于在第二移动动作开始定时确定工序中确定的开始定时，执行第二移动动作。
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公开(公告)号：CN110303505A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910188347.6
申请日：2019-03-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 尾辻淳
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的位置信息恢复方法，在具有多只手的机器人中，在进行构成机器人的设备的更换、机器人的再装配或搬移的任一项的机器人更换时，无需重新示教，且能够防止对任一只手的校准的结果给其它手带来影响。在机器人更换的前后，获取机器人的每只手的原点偏移和表示将机器人的臂伸出使手移动到规定位置时的外部坐标系中的机器人的位置与姿势的每只手的规定位置坐标。将机器人更换前后的原点偏移的差设为原点偏差量，将基于规定位置坐标的差的偏差量设为坐标偏差量，对于每只手，存储原点偏差量和坐标偏差量并且分别进行管理。
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公开(公告)号：CN104808579B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201510189759.3
申请日：2011-08-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05D3/20 , G05B19/19 , G05B2219/41142
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，即使在发生电压瞬间下降等情况下，也能使自动设备适当地进行动作，而无需停止使自动设备动作的电动机。电动机控制装置包括：计算从位置指令减去实测的旋转位置后得到的位置偏差的减法部；将位置偏差变换成速度指令的位置控制部；计算从速度指令减去实测的转速后得到的速度偏差的减法部；将速度偏差变换成转矩指令的速度控制部；设定转矩指令的上限值的限制器；驱动电动机的驱动器；及检测出电源的电压变动的电压变动检测部。在电动机控制装置中，若利用电压变动检测部检测出电压瞬间下降的发生，则位置指令输出部使位置指令变动，以使电动机的转速下降，位置控制部限制所输出的速度指令。
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公开(公告)号：CN106685310A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610956739.9
申请日：2016-10-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P29/00
Abstract: 本发明提供一种马达控制装置，其能够抑制失真等，从而提高伺服马达的控制精度。在伺服系统(1)中，伺服控制装置(10)配置于上位装置(2)以及伺服放大器(3)之间。伺服控制装置(10)具有调解功能部(20)，其在上位装置(2)与伺服放大器(3)之间的通信中，在上位装置(2)的通信周期与伺服放大器(3)的伺服控制周期不同的情况下，调解周期差，并在执行读取周期处理以及传送的周期处理，并且以比通信周期以及伺服控制周期短的周期(通信周期的整数分之一)进行插补处理。
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公开(公告)号：CN104995001A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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