公开(公告)号：CN111531413A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010391166.6

申请日：2020-05-11

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  叶松涛 ,  张海洋 ,  陈巍 ,  郑志伟 ,  丁汉

IPC: B24B1/00 ,  B24B19/14

Abstract: 本发明提供一种风电叶片多机器人协同打磨系统，包括：机器人移动单元、多个机器人打磨单元、机器人控制柜、叶片工装单元、系统控制柜；所述机器人移动单元包括两条平行设置的机器人水平导轨和设置在机器人水平导轨前后两端的AGV运载平台；两条机器人水平导轨中间用于容置待打磨的叶片；所述机器人打磨单元成对设置在待打磨叶片左右两侧的两条机器人水平导轨上，且在机器人水平导轨前后两端的AGV运载平台各设置一个机器人打磨单元；机器人打磨单元包括机器人、机器人控制柜、打磨头、视觉检测单元；叶片工装单元用于装载待打磨的叶片并能带动叶片以设定角度翻转。本发明自动化程度高、打磨一致性好、效率高。

公开(公告)号：CN114035509A

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202111366412.3

申请日：2021-11-18

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  徐嘉星 ,  宋江波 ,  陈巍 ,  张海洋

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明提供了一种针对多曲面的轨迹规划方法及设备。所述方法包括：采用截面法对若干空间曲面求截交曲线，得到轨迹路径；对截取的无序截交曲线进行排序，得到有序的截交曲线；获取每条有序的截交曲线按顺序离散出的轨迹点坐标及对应的轨迹点矢量；根据每个轨迹点矢量，得到每个轨迹点姿态，完成对若干空间曲面的轨迹规划。本发明可以减少曲面外部合并的繁琐操作，提高离线编程的效率及适用性，能够任意生成无角度约束的路径，改进了截交曲线无序的性质，并据此简化离散点求取轨迹点姿态的过程。

公开(公告)号：CN104750025B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201510141275.1

申请日：2015-03-27

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  李勇华 ,  朱大虎 ,  陈巍 ,  张海洋 ,  丁汉 ,  赵欢

IPC: G05B19/404 ,  B25J9/18

Abstract: 本发明公开一种机器人砂带磨削系统中的自动后退方法，该方法利用对机器人运动停止事件的监听，当机器人运动停止时，根据停止点坐标计算出合适的后退点坐标，并通过程序指令使机器人运动到后退点，从而避开与磨削轮接触，避免对工件的过度磨削。

公开(公告)号：CN207139481U

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201720955709.6

申请日：2017-08-02

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  陈巍 ,  张海洋 ,  郑志伟 ,  叶松涛

IPC: B24B19/14 ,  B24B51/00 ,  B24B49/02 ,  B24B41/06 ,  B24B41/00 ,  B24B27/00 ,  B24B55/06

Abstract: 本实用新型提供一种大型叶片类工件机器人协同打磨系统，包括：叶片翻转夹紧模块、水平导轨、N个机器人打磨单元、与机器人打磨单元分别相对应的N个测量模块、控制模块和上位机模块；控制模块包括一个工装控制子模块和N个机器人打磨单元控制子模块；叶片翻转夹紧模块用于安装并夹紧待打磨叶片；两条水平导轨沿叶片长轴方向布置在叶片两侧，每条水平导轨上至少设一个机器人打磨单元；每个机器人打磨单元包括机器人、配套的机器人控制器、打磨装置；打磨装置安装在与其对应的机器人末端，每个测量模块安装在对应的机器人末端；工装控制子模块与叶片翻转夹紧模块连接，控制叶片的翻转方向、转角与夹紧操作；该系统可提高叶片打磨效率和质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206839806U

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201720625564.3

申请日：2017-06-01

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  叶松涛 ,  陈巍 ,  张海洋 ,  聂刚 ,  李泽达

IPC: B24B27/00

Abstract: 本实用新型提供一种打磨工具，包括连接部件、密封罩、支撑轴承、支撑主轴、螺旋打磨辊筒、锁紧装置、电机、传动机构；密封罩的下端开口；两个支撑轴承分别安装在密封罩的两侧，支撑主轴横向安装在密封罩中，两端分别与支撑轴承相连；螺旋打磨辊筒安装在支撑主轴上，并通过锁紧装置锁紧；螺旋打磨辊筒的主体部分位于密封罩内，螺旋打磨辊筒的打磨接触面低于密封罩的下端面；螺旋打磨辊筒的周面上设有打磨材料；螺旋打磨辊筒的一端伸出密封罩，电机固定在密封罩上，电机的转轴通过传动机构与螺旋打磨辊筒伸出密封罩的那一端相连接；在密封罩上设有吸风口。

公开(公告)号：CN206967216U

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201720625562.4

申请日：2017-06-01

Applicant: 无锡中车时代智能装备有限公司

Inventor： 严思杰 ,  叶松涛 ,  陈巍 ,  郑志伟 ,  张海洋 ,  聂刚

IPC: B24B19/00 ,  B24B41/04 ,  B24B55/04 ,  B24B55/06 ,  B24B45/00 ,  B24B41/00 ,  B24B49/00 ,  B24B51/00 ,  B24B47/12

Abstract: 本实用新型提供一种打磨工具，包括：工具主头和打磨母头；所述工具主头用于连接工业机器人；工具主头包括下端开口的密封罩和驱动机构；打磨母头上配备有磨抛需要的磨料；打磨母头安装于密封罩内，通过密封罩下端开口对工件表面打磨；驱动机构连接并驱动打磨母头。密封罩上设有吸风接口。吸风接口设置在密封罩前后侧的一侧面下部，位于打磨粉尘产生侧，方向朝向密封罩外侧斜上方。密封罩的左右两侧各连接一个位移传感器。密封罩下端开口四周连接有防粉尘逸出部件。该打磨工具有效解决大型曲面零件表面磨抛的效率低、质量差和除尘效果差等问题，实现自动打磨、磨料自动更换、机器人可参与协同、集中除尘于一体的智能化设备。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利