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公开(公告)号：CN109389161B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201811137406.9
申请日：2018-09-28
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的垃圾识别进化学习方法、装置、系统及介质，所述方法包括：获取垃圾样本图像数据；对垃圾样本图像数据进行预处理；将预处理后的垃圾样本图像数据作为神经网络的输入参数，与已训练垃圾识别模型进行比对，根据比对结果，判断是否识别成功；将识别成功的垃圾相应信息反馈给垃圾分类投放机构；通过ResNet算法对识别失败的垃圾样本图像数据再次进行识别，将ResNet算法识别成功的垃圾样本图像数据进行标记，并将垃圾相应信息反馈给垃圾分类投放机构，更新垃圾识别模型；将ResNet算法识别成功的垃圾样本图像数据传输给用户或维护人员以进行标记，更新垃圾识别模型。本发明大大减少维护人员的工作量，实现对大量垃圾的准确分类。
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公开(公告)号：CN108575283A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810392624.0
申请日：2018-04-27
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种菠萝采摘机器人的控制方法及控制系统，所述菠萝采摘机器人自主规划路径，通过图像识别对菠萝进行识别以及获取采摘坐标，对所述采摘坐标进行数据分析，将所述剪切模块进行水平位置以及竖直位置进行调整，使得所述剪切模块移动至所述待采摘菠萝的梗部，便于对菠萝执行收拢剪切动作，直至完成采摘数量任务后返回停靠点，充分利用菠萝果实的独特生长形态，实现对菠萝进行自动化采摘，具有目标定位准确、采摘简单便捷等优点。
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公开(公告)号：CN108450132A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810486319.8
申请日：2018-05-21
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及一种菠萝采摘装置，包括第一级支撑板、旋转电机、同步带轮机构、第二级支撑板、第一丝杆和第二丝杆、套装在第一丝杆上的第一螺母、套装在第二丝杆上的第二螺母、第三级支撑板、框架、步进电机、安装在步进电机输出端上的圆盘、安装在框架下部的快门机构、连杆机构；主动轮安装在旋转电机的输出端上，第一从动轮套装在第一丝杆上，第二从动轮套装在第二丝杆上，第一丝杆和第二丝杆均贯穿第二级支撑板和第三级支撑板，第一螺母和第二螺母均固定在第三级支撑板上，连杆机构的上端连接在圆盘上，连杆机构的下端连接在快门机构上。本装置可以罩住和切断菠萝的茎秆，属于菠萝采摘装置的技术领域。
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公开(公告)号：CN108377726A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810392133.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00 , A01D43/063
Abstract: 本发明公开了一种菠萝采摘机器人，包括车身、储存装置、剪切装置以及控制装置，所述剪切装置包括开合机构和升降机构，所述开合机构包括设有若干导向槽的旋转板、开合叶片、设于所述开合叶片上的导向轴以及第一驱动件，所述旋转板的中心设有通孔，所述导向轴设于所述导向槽内。本发明利用所述车身实现了菠萝采摘机器人在田间的行走，所述旋转板在所述第一驱动件的带动下，让所述导向槽带动所述导向轴移动，从而使得带动所述开合叶片在所述通孔做收拢运动或者展开运动，实现对菠萝的梗部的剪切，同时可将剪切后的菠萝移至所述存储装置上，所述菠萝采摘机器人能有效地对菠萝进行快速的采摘和存储，可广泛应用于菠萝园中的自动化摘取。
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公开(公告)号：CN108056711A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711280625.8
申请日：2017-12-04
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种墙壁清洁机器人控制方法，检测墙壁清洁机器人是否处于清洁区域，若是，则启动清洁模式，使墙壁清洁机器人固定在墙壁表面上时，以进行墙壁清洁作业；当清洁模式运行时，控制清水抽水泵和驱动电机工作，将清水集水箱的水抽出至用于清洗墙壁表面的清洁板，通过驱动电机驱动清洁板上的滚刷转动并在清水的辅助下清洗墙壁表面，当攀爬模式运行时，控制X轴气缸进行移动和/或控制Y轴气缸进行移动，以使所述墙壁清洁机器人攀爬至下一个清洁区域，从而在下一个清洁区域进行清洁。本发明代替人工清洗玻璃墙壁，从而实现玻璃墙壁清洁作业的自动化，同时提高清洗效率。本发明还提供了一种墙壁清洁机器人控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208128883U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820623022.7
申请日：2018-04-27
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00 , A01D43/063
Abstract: 本实用新型公开了一种菠萝采摘机器人，包括车身、储存装置、剪切装置以及控制装置，所述剪切装置包括开合机构和升降机构，所述开合机构包括设有若干导向槽的旋转板、开合叶片、设于所述开合叶片上的导向轴以及第一驱动件，所述旋转板的中心设有通孔，所述导向轴设于所述导向槽内。本实用新型利用所述车身实现了菠萝采摘机器人在田间的行走，所述旋转板在所述第一驱动件的带动下，让所述导向槽带动所述导向轴移动，从而使得带动所述开合叶片在所述通孔做收拢运动或者展开运动，实现对菠萝的梗部的剪切，同时可将剪切后的菠萝移至所述存储装置上，所述菠萝采摘机器人能有效地对菠萝进行快速的采摘和存储，可广泛应用于菠萝园中的自动化摘取。
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公开(公告)号：CN208079826U
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201820217535.8
申请日：2018-02-05
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型提供一种推杆式菠萝采摘装置，其包括：固定框架以及设置在固定框架下方的移动框架，固定框架上固定安装有升降电机，升降电机的输出轴通过法兰盘与丝杆的上端固定连接以带动丝杆旋转；移动框架的上框上固定安装有丝杆滑台，丝杆的下端通过丝杆滑台与移动框架可活动的连接，移动框架的左侧设有第一推杆电机，移动框架的右侧设有第二推杆电机，第一推杆电机与第二推杆电机处于不同高度。根据本实用新型提供的推杆式菠萝采摘装置，其能有效地定位并且采摘菠萝。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208659198U
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201721675090.X
申请日：2017-12-04
Applicant: 广州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种墙面清洁机器人，包括攀爬装置、清洁装置和控制单元，清洁装置和控制单元均设于攀爬装置上；攀爬装置包括吸附机构和行进机构，吸附机构安装在行进机构上；控制单元均与吸附机构、行进机构和清洁装置连接。本实用新型的墙面清洁机器人，能够代替工作人员攀爬光滑的建筑物墙面进行清洗工作，增强了安全性、提高了清洁效率、降低了成本。
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公开(公告)号：CN208001549U
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201820195971.X
申请日：2018-02-05
Applicant: 广州大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型提供一种机械式菠萝采摘装置，其包括：固定框架，设置在所述固定框架下方的移动框架，所述固定框架上设有控制所述移动框架上下移动的升降机构，所述移动框架的左侧设有用于切割菠萝的剪切机构，所述移动框架的右侧设有用于将菠萝推向所述剪切机构的推动机构，所述移动框架的下方设有支承板，所述支承板上设有开口。根据本实用新型提供的机械式菠萝采摘装置，其能很好的采摘菠萝，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN208242244U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201820751482.8
申请日：2018-05-21
Applicant: 广州大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本实用新型涉及一种菠萝采摘装置，包括第一级支撑板、旋转电机、同步带轮机构、第二级支撑板、第一丝杆和第二丝杆、套装在第一丝杆上的第一螺母、套装在第二丝杆上的第二螺母、第三级支撑板、框架、步进电机、安装在步进电机输出端上的圆盘、安装在框架下部的快门机构、连杆机构；主动轮安装在旋转电机的输出端上，第一从动轮套装在第一丝杆上，第二从动轮套装在第二丝杆上，第一丝杆和第二丝杆均贯穿第二级支撑板和第三级支撑板，第一螺母和第二螺母均固定在第三级支撑板上，连杆机构的上端连接在圆盘上，连杆机构的下端连接在快门机构上。本装置可以罩住和切断菠萝的茎秆，属于菠萝采摘装置的技术领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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