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    输送机器人
    11.
    发明授权
    输送机器人 有权

    公开(公告)号：CN114051440B

    公开(公告)日：2024-03-22

    申请号：CN202080047941.4

    申请日：2020-07-02

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 吉桑荣二 ,  辻森俊行 ,  平田和范 ,  桥本猛

    IPC: B25J9/00 ,  B25J15/00 ,  B25J15/06

    Abstract: 输送机器人吸附于工件的上表面而输送工件。输送机器人具备安装于第1机器人臂的第1手主体、安装于第2机器人臂的第2手主体、安装于第1手主体的第1吸附部、安装于第2手主体的第2吸附部。第1吸附部具有一对吸附体，上述一对吸附体在水平的第1方向上延伸，并在与第1方向垂直的水平的第2方向上分离。第2吸附部具有：在第1方向上延伸的至少一个吸附体，一个吸附体构成为能够根据第2手主体相对于第1手主体的在第1方向上的相对移动，变更向第1吸附部的一对吸附体之间的区域的进入量。

    堆叠用机器人手、机器人以及物品保持方法
    12.
    发明公开
    堆叠用机器人手、机器人以及物品保持方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115989118A

    公开(公告)日：2023-04-18

    申请号：CN202180045037.4

    申请日：2021-06-24

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 山根秀士 ,  宫尾祥一 ,  辻森俊行

    IPC: B25J15/00

    Abstract: 本发明公开了一种堆叠用机器人手，该堆叠用机器人手包括第一部件、第二部件以及驱动装置。所述第二部件能够在与所述第一部件之间夹持物品来保持物品。所述驱动装置使所述第二部件向相对于所述第一部件接近以及离开的方向移动。所述驱动装置包括移动基座、流体缸、压力调整部和控制部。所述移动基座能够通过驱动源的驱动来滑动移动。所述流体缸被安装在所述移动基座。所述压力调整部能够改变所述流体缸的工作压力。所述控制部控制所述压力调整部。所述流体缸的伸缩方向与所述移动基座的滑动移动方向平行。所述第二部件被安装在所述流体缸中的、能够相对于所述移动基座相对移动的部分。

    机器人以及物品尺寸获取方法
    15.
    发明公开
    机器人以及物品尺寸获取方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN116669918A

    公开(公告)日：2023-08-29

    申请号：CN202180079026.8

    申请日：2021-11-24

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 山根秀士 ,  吉桑荣二 ,  辻森俊行

    IPC: B25J19/02

    Abstract: 本发明公开了一种机器人。该机器人包括保持部、拉出部、传感器和尺寸获取部。所述保持部能够保持放置在支撑物之上的物品。所述拉出部能够将所述保持部向跟前拉出。所述传感器检测因所述物品被拉出而不再位于所述支撑物之上的情况。所述尺寸获取部根据从由所述拉出部开始所述物品的拉出的时刻开始到所述传感器检测到所述物品不再位于所述支撑物之上的情况为止所述物品被拉出的距离，来获取该物品的拉出方向的尺寸。

    位置检测方法、控制装置以及机器人系统
    16.
    发明公开
    位置检测方法、控制装置以及机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN114786885A

    公开(公告)日：2022-07-22

    申请号：CN202080085831.7

    申请日：2020-12-14

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 宮崎利彦 ,  竹林润 ,  依田明生 ,  辻森俊行 ,  大内哲志 ,  岩崎友希男

    IPC: B25J9/10

    Abstract: 位置检测方法包含：(a)使机器人(100)的臂(120A、120B)，将上述臂的接触部(140)位于相对于对象物的至少两个被检测部(150a)中的第一被检测部的水平方向上的侧方；(b)使上述臂的上述接触部与上述第一被检测部的表面的至少三个部位接触；(c)检测在上述至少三个部位分别接触时的上述接触部相对于上述机器人的位置；(d)使用至少三个上述位置，检测上述第一被检测部相对于上述机器人的位置；(e)对其他上述被检测部也进行与处理(a)～(d)同样的处理；以及(f)使用上述至少两个被检测部相对于上述机器人的位置、和上述至少两个被检测部相对于上述对象物的位置，检测上述机器人相对于上述对象物的位置。

    机器人系统及其运转方法
    17.
    发明公开
    机器人系统及其运转方法 有权

    公开(公告)号：CN114761186A

    公开(公告)日：2022-07-15

    申请号：CN202080080568.2

    申请日：2020-11-20

    Applicant: 川崎重工业株式会社

    Inventor： 桥本猛 ,  平田和范 ,  辻森俊行

    IPC: B25J15/06

    Abstract: 本发明的机器人系统具备：第1手(18A)，其具有多个第1保持部(8)、第1连杆机构(83)及第1卡合部(91A)；第2手(18B)，其具有多个第2保持部(8)、第2连杆机构(83)及第2被卡合部(92B)；第1臂(13A)，其与第1手(18A)连接；第2臂(13B)，其与第2手(18B)连接；以及控制装置(110)，其构成为执行动作(A)和动作(B)，动作(A)为以第1卡合部(91A)与第2被卡合部(92B)卡合的方式使第1臂(13A)和/或第2臂(13B)动作，动作(B)为：在动作(A)之后，以使多个第1保持部(8)的间隔变动的方式使第1臂(13A)动作。

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